使串口驱动为用户可配置。

本主题介绍了如何设置一个串行驱动程序，使其能够被最终用户配置(通过参数) 在飞行控制器板的任何可配置串行端口上运行。

操作前提

假定驱动程序已经存在，并使用命令语法在shell中启动:

<驱动名称> start -d <串行端口> [-b <波特率> | -b p:<参数名称>]

上述命令中：

• -d：串行端口名称。
• -b：波特率（可选），如果驱动程序支持多种波特率。 如果支持，驱动程序必须允许你既可以将速率指定为普通的波特率，也可以以 -b p:<参数名称> 的形式指定为参数名称（可以使用 px4_get_parameter_value() 进行解析）。 :::提示 有关示例，请参阅 GPS 驱动程序。

:::

使驱动程序可配置

使驱动程序可配置：

1. 创建一个YAML模块配置文件：

   • 在驱动程序的源目录中添加一个名为 module.yaml 的新文件。

   • 插入以下文本，并根据需要进行调整：

     模块名称: uLanding Radar
     串行配置:
         - 命令: ulanding_radar start -d ${SERIAL_DEV} -b p:${BAUD_PARAM}
           端口配置参数:
             名称: SENS_ULAND_CFG
             组: 传感器

     ::: 信息 模块配置文件的完整文档可在 validation/module_schema.yaml 文件中找到。 这也用于在持续集成（CI）中验证所有配置文件。

:::

2. 将模块配置添加到驱动程序模块的 CMakeLists.txt 文件中：

   px4_add_module(
   	模块 drivers__ulanding
   	主程序 ulanding_radar
   	源文件
   		ulanding.cpp
   	模块配置
   		module.yaml
   	)