高度模式（固定翼飞机）

  

“高度” 飞行模式是最安全、最简单的无GPS手动飞行模式。它使飞行员更容易控制飞行器的高度，特别是达到并保持固定高度。该模式不会尝试让飞行器逆风保持航向。如果安装了空速传感器，空速会得到主动控制。

TIP

“高度模式” 与 位置模式 类似，两种模式在操纵杆回中时都会使飞行器保持水平并维持高度。一旦操纵杆回中，自动驾驶仪就会锁定当前高度，并在偏航/滚转及任何空速条件下保持该高度。

当滚动操纵杆不为零时，飞行器会进行协调转弯，而俯仰操纵杆则控制上升/下降速率。滚动和俯仰采用角度控制（因此飞行器不可能进行滚转或环绕动作）。

当所有遥控输入居中时（无滚动、俯仰、偏航，油门约50％），飞机将恢复直线水平飞行（受风力影响）并保持当前高度。这使得在飞行中出现问题时很容易恢复。滚动、俯仰和偏航均采用角度控制（所以飞行器不可能翻滚或做环形飞行）。

偏航操纵杆可用于在转弯时增加/降低飞行器的偏航速率。如果偏航操纵杆保持在中间位置，控制器会自动进行转弯协调，即根据当前滚转角应用必要的偏航速率以实现平稳转弯。

下图直观展示了该模式的运行情况（适用于2型遥控器）。

技术总结

高度模式类似于稳定模式，但增加了高度稳定功能。如果有空速传感器，空速也会得到稳定控制。然而，飞行过程并不稳定，可能会被风吹离航线。

• 回中的滚动/俯仰/偏航输入（在死区内）：自动驾驶仪使飞行器保持水平，并维持高度和空速。
• 非回中输入：
  • 俯仰操纵杆：控制高度。
  • 油门杆：如果连接了空速传感器，油门杆控制飞机速度。如果没有空速传感器，飞行器将以配平油门（FW_THR_TRIM）平飞，根据需要增加或减小油门来爬升或下降。
  • 横滚操纵杆：控制横滚角度。自动驾驶仪将维持协调飞行。
  • 偏航操纵杆：操纵会驱动方向舵（指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持协调飞行）。这与稳定模式相同。
• 操作要求：需要手动控制输入（如遥控、操纵杆等）。
• 测量要求：需要高度测量源（通常是气压计或GPS）。

参数

该模式受以下参数影响：

参数	描述
FW_AIRSPD_MIN	最小空速/油门。默认值：10 m/s。
FW_AIRSPD_MAX	最大空速/油门。默认值：20 m/s。
FW_AIRSPD_TRIM	巡航速度。默认值：15 m/s。
FW_MAN_P_MAX	在高度稳定模式下手动控制的最大俯仰角。默认值：45度。
FW_MAN_R_MAX	在高度稳定模式下手动控制的最大滚转角。默认值：45度。
FW_T_CLMB_R_SP	最大爬升率设定值。默认值：3m/s。
FW_T_SINK_R_SP	最大下沉率设定值。默认值：2 m/s。