稳定模式（固定翼飞机）

 

“稳定模式” 是一种手动飞行模式，将操纵杆回中可使飞行器姿态（横滚和俯仰）保持水平，并维持水平姿态。

INFO

“稳定模式” 与 高度模式 类似，释放操纵杆可使飞行器保持水平，但与高度模式不同的是，它不维持高度或航向。它比 手动模式 更容易飞行，因为飞行器不会发生横滚或翻转，并且在需要时，通过将操纵杆回中很容易使飞行器保持水平。

飞行器根据俯仰和油门输入进行爬升/下降，若横滚操纵杆不为零，则执行 协调转弯。横滚和俯仰采用角度控制（无法进行上下翻滚或环形飞行）。

如果油门降至0％（电机停止），飞机将进入滑行状态。为完成转弯操作，在整个操作过程中必须保持相应指令，因为一旦释放横滚摇杆，飞机将停止转弯并自动恢复水平（俯仰和偏航指令同理）。

偏航操纵杆可用于在转弯时增加/降低飞行器的偏航速率。若偏航操纵杆保持在中间位置，控制器会自动进行转弯协调，即根据当前横滚角度应用必要的偏航速率以实现平稳转弯。

下图直观展示了该模式的运行情况（适用于 2型遥控器）。

技术描述

在该手动模式下，回中的横滚/俯仰操纵杆可使飞行器姿态保持水平。飞行器的航向和高度不会自动维持，可能会因风而发生漂移。

• 回中操纵杆（在死区内）：横滚/俯仰/偏航操纵杆回中时，飞行器进入直线水平飞行状态。但飞行器的航向和高度不会自动维持，可能会因风而漂移。
• 横滚操纵杆：控制横滚角度，自动驾驶仪将维持 协调飞行。
• 俯仰操纵杆：围绕已定义的偏移量 FW_PSP_OFF 控制俯仰角。
• 油门操纵杆：直接控制油门。
• 偏航操纵杆：操纵会驱动方向舵（指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 协调飞行），这与 稳定模式 的原理一致。
• 操作要求：需要手动控制输入（如遥控、操纵杆等）。

参数

该模式受以下参数影响：

参数	描述
FW_MAN_P_MAX	姿态稳定模式下手动控制的最大俯仰角。默认值：45度。
FW_MAN_R_MAX	姿态稳定模式下手动控制的最大横滚角。默认值：45度。
FW_MAN_YR_MAX	手动增加的最大偏航速率。默认值：每秒30度。
FW_PSP_OFF	俯仰设定点偏移量（水平飞行时的俯仰角）。默认值：0度。