MAVLink 控制台

MAVLink 外壳是一个 NSH 控制台，可以通过 MAVLink 经由串行（USB/遥测）或 WiFi（UDP/TCP）链路进行访问（特别是在基于 NuttX 的系统上，如：Pixhawk、Pixracer 等）。

它可用于启动系统指令与模块，并得到输出信息。 虽然该外壳无法 直接 显示其未启动的模块的输出，但它可以使用 dmesg 命令间接实现这一点（dmesg -f & 可用于显示在工作队列上运行的其他模块和任务的输出）。

TIP

QGroundControl MAVLink 控制台 是访问该控制台的最简单方式。 如果系统无法正常启动，你应该改用 系统控制台。

启用外壳

QGroundControl MAVLink 控制台

访问该外壳的最简单方法是使用 QGroundControl MAVLink 控制台（请参阅 分析视图 > Mavlink 控制台）。

mavlink_shell.py

你也可以在终端中使用 mavlink_shell.py 脚本访问该外壳：

1. 关闭 QGroundControl。

2. 安装依赖项

   pip3 install --user pymavlink pyserial

3. 打开终端（在 PX4-Autopilot 目录中）并启动该外壳：

   # 对于串行端口
   ./Tools/mavlink_shell.py /dev/ttyACM0

   # 对于 WiFi 连接
   ./Tools/mavlink_shell.py 0.0.0.0:14550

使用 mavlink_shell.py -h 可获取所有可用参数的说明。

使用 MAVLink 外壳

相关信息请参阅：PX4 控制台/外壳 > 使用控制台/外壳。