Holybro DroneCAN M8N GPS
Holybro DroneCAN GPS配备有一个u-blox M8N模块、BMM150指南针以及三色LED指示器。
该GPS模块采用DroneCAN协议进行通信。DroneCAN连接相较于串行连接，具有更强的抗电磁干扰能力，因而更加可靠。此外，使用DroneCAN意味着GPS和指南针不会占用飞控的任何串口（不同的/额外的CAN设备可通过CAN分离板连接到同一CAN总线）。
购买渠道
可从以下渠道订购该模块：
硬件规格
| 项目 | DroneCAN M8N详情 |
|---|---|
| GNSS接收器 | u-blox NEO M8N |
| 同时支持的GNSS数量 | 2（默认GPS + 格洛纳斯） |
| 处理器 | STM32G4（170MHz，512K闪存） |
| 罗盘 | BMM150 |
| 频段 | GPS: L1C/A |
| GNSS增强系统 | SBAS：WAAS、EGNOS、MSAS、QZSS |
| 导航更新频率 | 5Hz（默认，最大10Hz） |
| 导航灵敏度 | –167 dBm |
| 冷启动时间 | 约26秒 |
| 精度 | 2.5米 |
| 速度精度 | 0.05米/秒 |
| 最多卫星数量 | 22 + |
| 默认CAN总线数据速率 | 1MHz |
| 通信协议 | DroneCAN @ 1 Mbit/s |
| 支持的自动驾驶仪固件 | PX4、Ardupilot |
| 端口类型 | GHR - 04V - S |
| 天线 | 25 x 25 x 4毫米陶瓷贴片天线 |
| 电压 | 4.7 - 5.2V |
| 功耗 | 在5V下小于200mA |
| 温度范围 | -40℃ ~ 80℃ |
| 尺寸 | 直径：54mm |
| 重量 | 36克 |
| 线缆长度 | 26厘米 |
| 其他 |
|
硬件安装
安装
推荐的安装方向是让GPS上的箭头指向飞行器的前方。 该传感器可安装在机架的任何位置，但在PX4配置过程中，您需要指定其相对于飞行器重心的位置。
布线
Holybro DroneCAN GPS通过Pixhawk标准的4针JST GH线缆连接到CAN总线。更多信息，请参考CAN布线说明。
针脚定义
尺寸
PX4配置
您需要设置必要的DroneCAN参数，并且如果传感器不在飞行器中心位置，还需定义偏移量。以下概述了所需的设置。
INFO
如果飞行控制器在开机时没有插入SD卡，该GPS将无法启动。
启用DroneCAN
为了使用此GPS模块，将其连接到Pixhawk CAN总线，并通过将参数UAVCAN_ENABLE设置为2以进行动态节点分配（如果使用DroneCAN电调（ESCs），则设置为3）来启用DroneCAN驱动程序。 步骤如下：
- 在_QGroundControl_中，将参数UAVCAN_ENABLE设置为
2或3，然后重启（请参阅查找/更新参数）。 - 将GPS的CAN连接到Pixhawk的CAN。
启用后，模块将在启动时被检测到。GPS数据应以5Hz的频率传输。 PX4中DroneCAN的配置在DroneCAN > 启用DroneCAN中有更详细的说明。
传感器位置配置
如果传感器不在飞行器中心位置，您还需要定义传感器偏移量：
- 通过将EKF2_GPS_CTRL的第3位设置为“真”来启用GPS偏航融合。
- 启用UAVCAN_SUB_GPS、UAVCAN_SUB_MAG以及UAVCAN_SUB_BARO。
- 如果这是CAN总线上的最后一个节点，将CANNODE_TERM设置为
1。 - 可以设置参数EKF2_GPS_POS_X、EKF2_GPS_POS_Y和EKF2_GPS_POS_Z，以考虑该GPS相对于飞行器重心的偏移量。