ROS 1（已弃用）

WARNING

PX4 开发团队建议用户迁移至 ROS 2（即跳过本节内容）！

由于 ROS 1 的最后一个长期支持版本即将终止维护，现在已不推荐使用 ROS 1。 ROS 2 与 PX4 的集成更为深入，能够实现更低延迟的通信，并可访问 PX4 内部消息。

ROS (1) 是一个通用机器人库，可与 PX4 配合用于无人机应用程序开发。

此版本的 ROS 使用 MAVROS 软件包通过 MAVLink 与 PX4 进行通信（MAVROS 将 ROS 主题桥接到 MAVLink 和 PX4 协议规范）。

主题

• ROS/MAVROS 安装指南：使用 ROS 1 和 MAVROS 设置 PX4 开发环境。
• ROS/MAVROS 离线控制示例（C++）：该教程展示了编写 C++ MAVROS/ROS 节点相关的主要概念。
• ROS MAVROS 发送自定义消息
• ROS 与 Gazebo Classic 仿真
• Gazebo Classic 中基于 ROS 的八叉树地图模型
• 在树莓派上安装 ROS
• 外部位置估计（基于视觉/运动）

更多信息

• XTDrone - 用于计算机视觉的 ROS + PX4 仿真环境。《XTDrone 手册》 包含了你入门所需的所有内容！
• Prometheus 自主无人机项目 - Prometheus 是一套基于 ROS 1、遵循 BSD - 3 许可协议的自主无人机软件包集合，由 AMOVLab 开发，它为无人机的智能自主飞行提供了全套解决方案，如地图构建、定位、路径规划、控制以及目标检测等，并且与 Gazebo Classic 模拟器完全集成。