黑魔法探针（以及 Dronecode 探针）

黑魔法探针 是一款易于使用、基本即插即用的嵌入式微控制器 JTAG/SWD 调试器。 由于黑魔法探针是通用调试探针，你需要一个适配器来连接 Pixhawk 飞行控制器，你可以在这里购买适配器：

• Drone Code 调试适配器（1 BIT SQUARED 品牌）。

Dronecode 探针

Dronecode 探针 是专门为调试 PX4 自动驾驶仪而定制的黑魔法探针。

该探针的 USB 接口提供了两个独立的虚拟串口接口：一个用于连接 系统控制台（UART），另一个用于嵌入式 GDB 服务器（SWD 接口）。

该探针配备了一条 DCD - M 连接器线缆，用于连接 Pixhawk 迷你调试端口。

INFO

探针附带的 6 针 DF13 连接器不能用于 SWD 调试（它是用于使用系统控制台的）。

使用探针

INFO

要调试 STM32F7 或更高版本（FMUv5 及更新版本），Dronecode 探针/黑魔法探针可能需要进行固件更新。 你可以 在这里找到更新黑魔法探针固件的方法。

要将 Dronecode 探针与 GDB 配合使用，请使用当前已烧录到自动驾驶仪中的精确 ELF 文件启动 GDB：

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf

然后，你必须选择 Dronecode 探针接口，在 Linux 系统上，例如：

target ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_Technologies_Black_Magic_Probe_f9414d5_7DB85DAC-if00

接着，你要扫描目标：

monitor swdp_scan

你应该会看到类似如下的信息：

目标电压：3.3V
可用目标：
编号 连接状态 驱动程序
 1      STM32F76x M7

请注意，对于某些自动驾驶仪，它显示的电压为 0.0V，但后续步骤仍然可以正常进行。

现在你可以连接到该目标：

attach 1

此时你应该就已经连接成功了。