mRo-X2.1自动驾驶仪

WARNING

PX4并不生产此款（或任何一款）自动驾驶仪。 如需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。

mRo-X2.1自动驾驶仪基于Pixhawk^®项目的FMUv2开源硬件设计。 它在NuttX操作系统上运行PX4。

INFO

该飞行控制器获得制造商支持。

总览

• 主片上系统：STM32F427
  • CPU：STM32F427VIT6 ARM^®微控制器 - 版本3
  • IO：STM32F100C8T6 ARM^®微控制器
• 传感器：
  • Invensense^® MPU9250 九轴（9DOF）
  • Invensense ICM - 20602 六轴（6DOF）
  • MEAS MS5611气压计
• 尺寸/重量：
  • 尺寸：36mm x 50mm （可选择安装垂直、水平或不安装排针）
  • 安装点：30.5mm x 30.5mm，直径3.2mm
  • 重量：10.9克

下图将mRo-X2.1与Pixhawk 1进行了并排对比。mRo-X2.1的硬件和连接性几乎相同，但占用空间要小得多。主要区别在于更新的传感器和版本3的飞行管理单元（FMU）。

连接

• 2.54毫米排针：
  • 带I2C的GPS（UART4）
  • CAN总线
  • 遥控输入
  • PPM输入
  • Spektrum输入
  • RSSI输入
  • sBus输入
  • sBus输出
  • 电源输入
  • 蜂鸣器输出
  • LED输出
  • 8路伺服输出
  • 6路辅助输出
  • 外置微型USB连接器
  • 急停引脚输出 （目前固件不支持）
  • 空速传感器
  • USART2（遥测1）
  • USART3（遥测2）
  • UART7（控制台）
  • UART8（机载显示器，OSD）

PX4引导加载程序问题

默认情况下，mRo X2.1可能预装了适用于ArduPilot^®而非PX4的配置。在更新固件时，如果板子被识别为FMUv2而非X2.1，就可以发现这个问题。

在这种情况下，您必须使用BL_Update_X21.zip更新引导加载程序。如果不进行此修正，您的指南针方向将错误，并且无法检测到辅助惯性测量单元（IMU）。

更新步骤如下：

1. 下载并解压BL_Update_X21.zip。
2. 找到“BL_Update_X21”文件夹。其中包含一个bin文件和一个名为“/etc”的子文件夹，该子文件夹中有一个rc.txt文件。
3. 将这些文件复制到您的微型SD卡根目录，然后将其插入mRO x2.1。
4. 给mRO x2.1通电。等待其启动，然后重启一次。

访问链接

该产品可在mRobotics^®商店订购。

接线指南

编译固件

TIP

大多数用户无需编译此固件！ 它已预先构建，当连接适当的硬件时，_QGroundControl_会自动安装。

要为该目标构建PX4，请执行：

make mro_x21_default

原理图

该板子的文档位于mRo硬件仓库：x21_V2_schematic.pdf。

串口映射

通用异步收发传输器（UART）	设备	端口
USART1	/dev/ttyS0	IO调试端口
USART2	/dev/ttyS1	串口1（SERIAL1）
USART3	/dev/ttyS2	遥测2（TELEM2）
UART4	/dev/ttyS3	GPS/I2C端口
USART6	/dev/ttyS4	PX4IO端口
UART7	/dev/ttyS5	串口5控制台（SERIAL5 CONSOLE）
UART8	/dev/ttyS6	串口4（SERIAL4）