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串口映射 ​

本主题展示了如何确定通用同步/异步收发器（USART）/通用异步收发器（UART）串口设备名称（例如“ttyS0”）与飞行控制器上相关端口（如 TELEM1、TELEM2、GPS1、RC SBUS、Debug console）之间的映射关系。

这些说明用于在飞行控制器文档中生成串口映射表。 例如：Pixhawk 4 > 串口映射。

INFO

在大多数情况下，分配给每个端口的功能不一定要与端口名称匹配，并且是通过 串口配置 来设置的。 通常，端口功能会被配置为与名称匹配，这就是为什么标记为 GPS1 的端口可以直接与 GPS 设备配合使用的原因。

基于 STMxxyyy 架构的 NuttX 系统 ​

本节展示了如何通过检查板卡配置文件，获取基于 STMxxyyy 架构的 NuttX 构建的串口映射关系。 以下说明以 FMUv5 为例，但同样可以扩展应用于其他 FMU 版本或基于 NuttX 的板卡。

default.px4board 文件 ​

default.px4board 文件列出了一些串口映射关系（搜索文本 “SERIAL_PORTS”）。

在 /boards/px4/fmu-v5/default.px4board 中：

CONFIG_BOARD_SERIAL_GPS1="/dev/ttyS0"
CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL1="/dev/ttyS1"
CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL2="/dev/ttyS2"
CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL4="/dev/ttyS3"

或者，您可以使用 make px4_fmu-v5 boardconfig 启动板卡配置，然后进入串口菜单：

    串口  --->
        (/dev/ttyS0) GPS1 串口端口
        ()  GPS2 串口端口
        ()  GPS3 串口端口
        ()  GPS4 串口端口
        ()  GPS5 串口端口
        (/dev/ttyS1) TEL1 串口端口
        (/dev/ttyS2) TEL2 串口端口
        ()  TEL3 串口端口
        (/dev/ttyS3) TEL4 串口端口
        ()  TEL5 串口端口

nsh/defconfig 文件 ​

nsh/defconfig 文件可让您确定已定义的端口、这些端口是 UART 还是 USART，以及 USART/UART 与设备之间的映射关系。 您还可以确定哪个端口用于 串口/调试控制台。

打开板卡的 defconfig 文件，例如：/boards/px4/fmu-v5/nuttx-config/nsh/defconfig

搜索文本 “ART”，直到找到类似以下格式的条目 CONFIG_STM32xx_USARTn=y（其中 xx 是处理器类型，n 是端口号）。 例如：

CONFIG_STM32F7_UART4=y
CONFIG_STM32F7_UART7=y
CONFIG_STM32F7_UART8=y
CONFIG_STM32F7_USART1=y
CONFIG_STM32F7_USART2=y
CONFIG_STM32F7_USART3=y
CONFIG_STM32F7_USART6=y

这些条目告诉您已定义的端口，以及它们是 UART 还是 USART。

复制上述部分内容，并按 “n” 的数值顺序重新排列。 同时递增设备编号 ttySn（从 0 开始），以获取设备到串口的映射关系。

ttyS0 CONFIG_STM32F7_USART1=y
ttyS1 CONFIG_STM32F7_USART2=y
ttyS2 CONFIG_STM32F7_USART3=y
ttyS3 CONFIG_STM32F7_UART4=y
ttyS4 CONFIG_STM32F7_USART6=y
ttyS5 CONFIG_STM32F7_UART7=y
ttyS6 CONFIG_STM32F7_UART8=y

要获取调试控制台的映射关系，我们在 defconfig 文件 中搜索 SERIAL_CONSOLE。 从下面可以看到，控制台使用的是 UART7：

CONFIG_UART7_SERIAL_CONSOLE=y

board_config.h 文件 ​

对于配备 IO 板的飞行控制器，通过在 board_config.h 中搜索 PX4IO_SERIAL_DEVICE 来确定 PX4IO 的连接情况。

例如，在 /boards/px4/fmu-v5/src/board_config.h 中：

#define PX4IO_SERIAL_DEVICE            "/dev/ttyS6"
#define PX4IO_SERIAL_TX_GPIO           GPIO_UART8_TX
#define PX4IO_SERIAL_RX_GPIO           GPIO_UART8_RX
#define PX4IO_SERIAL_BASE              STM32_UART8_BASE

所以，PX4IO 连接在 ttyS6 端口（我们还可以看到，这对应于 UART8，这与前面部分得出的结论一致）。

汇总所有信息 ​

最终的映射关系如下：

ttyS0 CONFIG_STM32F7_USART1=y GPS1
ttyS1 CONFIG_STM32F7_USART2=y TEL1
ttyS2 CONFIG_STM32F7_USART3=y TEL2
ttyS3 CONFIG_STM32F7_UART4=y TEL4
ttyS4 CONFIG_STM32F7_USART6=y
ttyS5 CONFIG_STM32F7_UART7=y DEBUG
ttyS6 CONFIG_STM32F7_UART8=y PX4IO

在 飞行控制器文档 中，生成的表格如下：

UART设备端口
UART1/dev/ttyS0GPS
USART2/dev/ttyS1TELEM1（流控制）
USART3/dev/ttyS2TELEM2（流控制）
UART4/dev/ttyS3TELEM4
USART6/dev/ttyS4RC SBUS
UART7/dev/ttyS5调试控制台
UART8/dev/ttyS6PX4IO

其他架构 ​

INFO

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