环绕模式 （多旋翼）

 

Orbit 引导飞行模式允许您控制多旋翼飞行器 （或多旋翼模式下的垂直起降）在特定位置绕圈飞行，方法是 default 偏航，以便它始终面向中心。

INFO

• 模式是自动的——无需用户干预即可控制车辆。
• 模式至少需要一个有效的局部位置估计（不需要全局位置）。
  • 如果没有有效的本地位置，飞行器就无法切换到此模式。
  • 如果飞行器失去位置估计，就会发生故障安全保护。
• 模式阻止布防（切换到此模式时车辆必须布防）。
• 模式要求风和飞行时间在允许的范围内（通过参数指定）。
• 此模式目前仅支持多旋翼飞行器（或 MC 模式下的 VTOL）。
• 遥控摇杆运动可以控制上升/下降和轨道速度和方向。
• 该模式可以通过以下方式触发： MAV_CMD_DO_ORBIT MAVLink 命令。

综述

QGroundControl（或其他兼容的 GCS 或 MAVLink API）是启用该模式以及设置轨道的中心位置、初始半径和高度所必需的。 一旦启用，飞行器将尽可能快地飞到指令圆轨迹上的最近点，并在计划的圆上以缓慢（1 米/秒）的速度顺时针绕轨道飞行，面向中心。

关于如何开始轨道运行的说明可以在这里找到: FlyView > Orbit Location (QGroundControl guide).

INFO

The use of an RC control is optional. If no RC control is present the orbit will proceed as described above. 无法使用遥控来启动该模式（如果使用遥控切换该模式，无人机会处于空闲状态）。

遥控可以用于改变绕圈的高度，半径，速度和绕圈方向：

• Left stick:
  • _上/下：_控制上升/下降速度，如 Position mode. 处于中心死区时，高度被锁定。
  • _左/右：_无效果。
• Right stick:
  • _左/右：_控制顺时针/逆时针方向的轨道加速度。居中时，当前速度被锁定。
    • 最大速度为 10 m/s，进一步的限制是将向心加速度保持在 2 m/s^2 以下。
  • _上/下：_控制轨道半径（较小/较大）。当居中时，当前半径被锁定。
    • 最小半径是 1 米。 最大半径是 100 米。

下图直观地展示了模式行为 (for a mode 2 transmitter).

切换到其他飞行模式（使用遥控或 QGC 地面站）可以停止此模式。

参数/限制

该模式受以下参数影响：

参数	描述
MC_ORBIT_RAD_MAX	轨道的最大半径。默认值：1000 米。
MC_ORBIT_YAW_MOD	轨道飞行期间的偏航行为。默认：前部到圆心.

下面的限制是写死的：

• 初始/默认是顺时针方向 1 m/s 旋转。
• 最大加速度限制在 2 2 m/s^2，优先保持控制的圆周轨迹而不是地速（即， 如果加速度超过 2 m/s^2，无人机将减速以达到正确的圆周）。

MAVLink 消息 （开发者）

环绕模式使用以下 MAVLink 命令：

• MAV_CMD_DO_ORBIT - 以指定的中心点、半径、方向、高度、速度开始轨道运行 yaw direction (车辆默认面向轨道中心).
• ORBIT_EXECUTION_STATUS - 在轨道运行期间发射轨道状态，以更新当前轨道参数的 GCS（这些参数可能会被 RC 控制器更改）。