VTOL风向标功能

“风向标” 功能可在悬停飞行期间自动转动VTOL飞行器，使其机头朝向相对风向。这能提高飞行器的稳定性（降低侧风抬起迎风机翼并使飞行器翻转的可能性）。

在以多旋翼模式飞行的VTOL混合动力飞行器上，该功能默认启用。

INFO

纯多旋翼飞行器不支持风向标功能。

手动模式下的表现

风向标功能仅在位置模式（而非其他手动多旋翼模式）下生效。

即便风向标控制器试图将飞行器机头转向迎风方向，用户仍可使用偏航操纵杆来设定偏航角速度。目标偏航角速度是风向标偏航角速度与用户指令偏航角速度之和。

任务模式下的表现

在任务模式中，若相关参数启用，风向标功能将始终处于激活状态。任务中指令的任何偏航角都将被忽略。

配置

此功能使用WV_*参数 进行配置。

参数	描述
WV_EN	启用风向标功能。
WV_ROLL_MIN	风向标控制器要求产生偏航角速度所需的最小滚转角设定值。
WV_YRATE_MAX	风向标控制器允许要求的最大偏航角速度。

工作原理

在悬停飞行期间，飞行器需要克服风对其施加的阻力以保持位置。实现这一点的唯一方法是将其推力矢量向相对风向倾斜（实际上就是 “逆风倾斜”）。通过跟踪推力矢量，就可以估算风向。风向标控制器用于指令一个偏航角速度，使飞行器机头转向估算出的风向。