切换状态估计器

此页显示了可用的状态估计器以及如何在它们之间切换。

TIP

EKF2是默认值，除非你有理由不使用，否则应该使用 (特别是在配备GNSS/GPS的车辆上). Q-Estimator可以在没有GPS的情况下使用，通常用于 multicopter racers.

可用的估计器

可用的估计器如下：

• EKF2 attitude, position and wind states estimator (recommended) - 扩展卡尔曼滤波器估计姿态、3D位置/速度和风况。

• LPE position estimator (deprecated) - 用于3D位置和速度状态的扩展卡尔曼滤波器。

  WARNING

  LPE is deprecated. （在开发 PX4 v1.14时）它是工作的，但是不再支持或维护。

:::

• Q attitude estimator - 一个非常简单的基于四元数的姿态互补滤波器。 它不需要 GPS、磁力计或气压计。

如何启用不同的估计器

要启用特定的估算器，请启用其参数并禁用其他参数：

• EKF2_EN - EKF2 (default/recommended)
• ATT_EN - Q Estimator (quaternion based attitude estimator)
• LPE_EN - LPE (not supported for Fixed-wing)

WARNING

启用一个且只有一个估计器很重要。 如果启用了多个主题，则首先发布UOrb主题 vehicle_attitude or vehicle_local_position is used. 如果没有启用，主题将不发布。

INFO

对于FMU-v2（仅限），您还需要构建PX4，以专门包含所需的估计器 (e.g. EKF2: make px4_fmu-v2, LPE: make px4_fmu-v2_lpe). 这是因为 FMU-v2 不具有足够的资源同时包含这两个估计器。 其他的 Pixhawk FMU 版本同时拥有两个估计器。