任务
任务是预先定义的飞行计划，可以在QGroundControl中进行规划并上传至飞行控制器，然后在任务模式下自主执行。
任务通常包含控制起飞、按顺序飞行一系列航点、拍摄图像和/或视频、投放货物以及降落等项目。QGroundControl允许您采用完全手动的方式规划任务，也可以利用其更高级的功能来规划地面区域测绘、走廊测绘或建筑物测绘任务。
本主题概述了如何规划和执行任务。
规划任务
手动规划任务相当简单：
- 切换到任务视图。
- 选择左上角的“添加航点”（加号）图标。
- 在地图上点击以添加航点。
- 使用右侧的航点列表修改航点参数/类型。底部的高度指示器可让您了解每个航点的相对高度。
- 完成后，点击右上角的“上传”按钮，将任务发送至飞行器。
您还可以使用“模式”工具自动创建测绘网格。
:::提示 如需更多信息，请参阅QGroundControl用户指南。 :::
任务可行性检查
PX4会执行一些基本的完整性检查，以确定任务是否可行。例如，任务是否距离飞行器足够近，任务是否会与地理围栏冲突，或者是否需要任务降落模式但却未设置。
这些检查会在任务上传时或任务即将运行前执行。如果检查失败，会通知用户任务无法启动。
有关检查的详细信息及可能的操作，请参阅：任务模式（固定翼）>任务可行性检查 以及 任务模式（多旋翼）>任务可行性检查。
设置机体航向
若已设置，多旋翼飞行器将偏航，使其机头朝向目标航点中指定的 航向 值（对应 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT.param4）。
如果目标航点未明确设置 航向（param4=NaN），飞行器将朝着参数 MPC_YAW_MODE 中指定的位置偏航。默认情况下，该位置指向下一个航点。
无法独立控制偏航和飞行方向的飞行器类型（例如固定翼飞行器）将忽略偏航设置。
设置航点/转弯半径
接受半径 定义了围绕航点的一个圆圈，当飞行器进入该圆圈内，便认为已到达该航点，并会立即切换至（并开始转向）下一个航点。
对于多旋翼无人机，接受半径可通过参数 NAV_ACC_RAD 进行调整。默认情况下，该半径设置得较小，以确保多旋翼无人机从航点上方飞过，但您可以增大半径以创建更平滑的路径，此时无人机在到达航点之前就会开始转弯。
下图展示了相同任务在不同航点半径参数下的飞行轨迹：
转弯时的速度会根据接受半径（即转弯半径）以及最大允许加速度和加加速度自动计算得出（请参阅多旋翼飞行器的加加速度限制型轨迹）。
:::提示 有关航点周围接受半径影响的更多信息，请参阅：任务模式>航点间轨迹。 :::
包裹投递（货物）任务
PX4支持在任务中使用夹具进行货物投递。
这种任务的规划方式与其他任何航点任务大致相同，包括任务起始点、起飞航点、各种路径航点，可能还包括返回航点。唯一的区别在于，包裹投递任务必须包含指示包裹如何释放以及投放机制的任务项目。更多信息请参阅：包裹投递任务。
飞行任务
任务上传后，切换到飞行视图。任务将显示为一条航线，便于跟踪（在此视图中无法修改）。
