多旋翼的加加速度限制型轨迹
加加速度受限的轨迹类型可响应来自用户摇杆输入或任务的变化（例如：航拍、测绘、货运场景），为飞行器提供平滑的运动。它能生成对称的平滑S曲线，确保加加速度和加速度始终处于极限范围内。
这种轨迹类型在任务模式中始终启用。若要在位置模式中启用，需将参数MPC_POS_MODE设置为“平滑速度（Smoothed velocity）”。
INFO
位置模式默认不使用加加速度限制型轨迹。不过，它可能并不适用于那些对响应速度要求较高的飞行器或应用场景，比如竞速穿越机。
轨迹生成器
下图展示了一个典型的加加速度限制剖面，其中包含以下约束条件：
jMax：最大加加速度a0：初始加速度aMax：最大加速度a3：最终加速度（始终为0）v0：初始速度vRef：期望速度
jMax和aMax这两个约束条件可由用户通过参数进行配置，并且在手动位置控制和自动模式下可能有所不同。
由此得到的速度剖面通常被称为“S曲线”。
手动模式
在手动位置模式下，摇杆映射到速度，XY摇杆的最大偏转对应MPC_VEL_MANUAL，Z摇杆的最大向上偏转对应MPC_Z_VEL_MAX_UP（向上运动），最大向下偏转对应MPC_Z_VEL_MAX_DN（向下运动）。
约束条件
XY平面：
jMax：MPC_JERK_MAXaMax：MPC_ACC_HOR_MAX
Z轴：
jMax：MPC_JERK_MAXaMax（向上运动）：MPC_ACC_UP_MAXaMax（向下运动）：MPC_ACC_DOWN_MAX
自动模式
在自动模式下，期望速度为MPC_XY_CRUISE，但该值会根据到下一个航点的距离、航点处的最大可能速度以及期望的最大加速度和加加速度自动调整。垂直速度由MPC_Z_V_AUTO_UP（向上运动）和MPC_Z_V_AUTO_DN（向下运动）定义。
约束条件
XY平面：
jMax：MPC_JERK_AUTOaMax：MPC_ACC_HOR
Z轴：
jMax：MPC_JERK_AUTOaMax（向上运动）：MPC_ACC_UP_MAXaMax（向下运动）：MPC_ACC_DOWN_MAX
接近某个航点时的距离 - 速度增益：