Holybro X500 V2（Pixhawk 5X组装）
INFO
Holybro最初为该套件配备的是Pixhawk 5X，但撰写本文时已升级为Holybro Pixhawk 6C。本组装记录仍然具有参考价值，因为套件的组装过程几乎相同，且随着飞行控制器的升级，这种情况可能会持续保持。
本主题提供了组装Holybro X500 V2 ARF套件以及使用 QGroundControl 配置PX4的完整说明。
ARF（“几乎可直接飞行”）套件为那些希望快速投身无人机开发，且不想在硬件设置上花费过多时间的人，提供了最为简便直接的组装体验。它包含机架、电机、电调、螺旋桨和电源分配板。
除套件外，你还需要准备飞行控制器、无线电发射器、GPS和遥控控制器。该ARF套件可与PX4支持的大多数飞行控制器配合使用。
关键信息
- 套件：Holybro X500 V2 ARF套件
- 飞行控制器：Pixhawk 5X
- 组装时间（约）：55分钟（25分钟用于机架组装，30分钟用于自动驾驶仪安装/配置）
物料清单
Holybro的X500 V2套件几乎包含了所有所需组件：
- X500V2机架套件
- 机身 - 全碳纤维顶板和底板（144 x 144mm，2mm厚）
- 机臂 - 高强度超轻16mm碳纤维管
- 起落架 - 直径16mm和10mm的碳纤维管
- 平台板 - 带有GPS和常用配套计算机的安装孔
- 双10mm Ø杆 x 250 mm长导轨安装系统
- 带两根电池绑带的电池支架
- 安装用手工工具
- Holybro电机 - 2216 KV880 x6（已更新 - 查看备件清单了解当前版本）
- Holybro BLHeli S 20A电调 x4（已更新 - 查看备件清单了解当前版本）
- 螺旋桨 - 1045 x4（已更新 - 查看备件清单了解当前版本）
- 电源分配板 - 电池用XT60插头，电调和外设用XT30插头
- 相机支架（可选，3D文件可从此处下载）
本次组装中的其他部件（ARF套件中不包含）：
此外，如果你想手动控制无人机，还需要一块电池（Holybro推荐4S 5000mAh）和接收器（兼容的无线电系统）。
套件硬件
本节列出了机架和自动驾驶仪安装所需的所有硬件。
机架硬件
| 物品 | 描述 | 数量 |
|---|---|---|
| 底板 | 碳纤维（2mm厚） | 1 |
| 顶板 | 碳纤维（1.5mm厚） | 1 |
| 机臂 | 碳纤维管（已预装电机） | 4 |
| 起落架 - 垂直杆 | 碳纤维管 + 工程塑料 | 2 |
| 起落架 - 横杆 | 碳纤维管 + 工程塑料 + 泡沫 | 2 |
| 安装导轨 | 直径：10mm，长度：250mm | 2 |
| 电池安装板 | 厚度：2mm | 1 |
| 电池垫 | 3mm黑色硅胶片 | 1 |
| 平台板 | 厚度：2mm | 1 |
| 吊架及橡胶圈垫片 | 内孔直径：10mm，黑色 | 8 |
图1：X500 V2 ARF套件内部物品
电子设备
| 物品描述 | 数量 |
|---|---|
| Pixhawk5x及各种线缆 | 1 |
| M8N GPS模块 | 1 |
| 电源模块PM02D（已预焊接电调电源线） | 1 |
| 电机2216 KV880（V2更新款） | 4 |
| Holybro BLHeli S 20A电调 x4 | 1 |
| 433 MHz / 915 MHz Holybro遥测电台 | 1 |
所需工具
套件中包含组装工具，但你可能还需要：
- 剪线钳
- 精密镊子
组装
预计组装时间为55分钟（25分钟用于机架组装，30分钟用于自动驾驶仪安装/配置）
- 首先组装有效载荷和电池支架。将橡胶垫推进夹具（请勿使用尖锐物品推送！）。接着，如图3所示，将支架穿过支架杆，并安装好电池支架底座。
图2：有效载荷支架组件
图3：已组装好的有效载荷支架 2. 接下来将底板连接到有效载荷支架。你需要如图4所示的部件。然后使用尼龙螺母安装电源分配板的底座，如图5所示。最后，使用8颗六角螺丝将底板连接到有效载荷支架（图7）。
图4：所需材料
图5：电源分配板安装底座
图6：用尼龙螺母安装好的电源分配板
图7：安装在有效载荷支架上的底板 3. 如图8所示，收集安装起落架所需的部件。使用六角螺丝将起落架连接到底板。你还需要拧松每个支腿上的三颗六角螺丝，以便将它们插入碳纤维管中，之后别忘了再拧紧。
图8：安装起落架所需部件
图9：起落架连接到机身 4. 现在收集所有机臂，准备安装顶板。请注意，机臂上的电机编号应与顶板上标注的编号匹配。幸运的是，电机已安装好，电调也已提前连接。先将所有螺丝穿过机臂，将机臂固定在各自位置（如图11所示，它们有定位标识以确保安装到位），然后稍微拧紧所有尼龙螺母。接着，你可以将XT30电源连接器连接到电源板。请记住，信号线必须穿过顶板，以便稍后连接到Pixhawk。
图10：连接机臂所需材料
图11：机臂安装指南 5. 使用六角扳手和螺母驱动器拧紧所有16颗螺丝和螺母。
图12：已安装好的顶板 6. 接下来，你可以使用贴纸将Pixhawk安装在顶板上。建议使Pixhawk上箭头的方向与顶板上标注的方向一致。
图13：Pixhawk上的贴纸 7. 如果你想将GPS安装在配套计算机板上，现在可以使用4颗螺丝和螺母将GPS支架固定在上面。
图14：将GPS支架固定在配套板上 8. 用胶带将GPS粘贴到GPS桅杆顶部，并安装GPS桅杆。确保GPS上的箭头指向前方（图15）。
图15：GPS和桅杆 9. 最后，你可以相应地连接Pixhawk的接口，如将遥测电台连接到“TELEM1”，并连接电机信号线。
更多信息请参考Pixhawk 5X快速入门。
至此，组装完成。完全组装好的套件如下图所示（套件中不包含深度相机）：
PX4配置
TIP
安装和配置PX4的完整说明可在基础配置中找到。
使用 QGroundControl 安装PX4自动驾驶仪，并针对X500机架进行配置和调校。根据你的平台下载并安装 QGroundControl。
首先更新固件、机架和执行器映射：
机架 你需要选择“Holybro X500 V2”机架（四旋翼X型 > Holybro 500 V2）。
- 你无需更新飞行器几何参数（因为这是一个预配置的机架）。
- 根据布线情况，将执行器功能分配到相应输出。
- 使用滑块测试配置。
然后进行必要的设置/校准：
理想情况下，你还应进行以下操作：
调试
机架选择会为该机架设置自动驾驶仪的默认参数。这些参数足以实现飞行，但针对特定机架组装进行参数调校是个不错的做法。
有关如何进行调校的说明，请从自动调校（多旋翼）开始阅读。
致谢
本组装记录由PX4团队提供。