VTOL反向转换调参

当VTOL进行反向转换（从固定翼模式转换到多旋翼模式）时，在多旋翼能够有效控制飞行器之前，它需要先减速。为辅助制动，如果当前减速度低于预期减速度（VT_B_DEC_MSS）中的设定值，控制器会使飞行器抬头。该减速控制器的响应可通过一个积分（I）增益进行调参：VT_B_DEC_I。增大该积分增益会使飞行器更强烈地抬头，以达到设定的减速度。

当水平速度达到多旋翼巡航速度（MPC_XY_CRUISE），或者反向转换持续时间（VT_B_TRANS_DUR）结束（以先到者为准），飞行器便会判定反向转换完成。

设置期望的减速加速度

在执行使用VTOL_LAND航点的飞行任务时，自动驾驶仪会尝试计算开始反向转换的合适距离。它通过查看当前速度（类似于地速）和期望减速度来进行计算。为了让飞行器在非常接近着陆点时完成反向转换，你可以调整期望减速度（VT_B_DEC_MSS）参数。要确保设置了足够长的反向转换持续时间，以便在超时前飞行器能够到达预定位置。

反向转换持续时间

设置较长的反向转换时间（VT_B_TRANS_DUR），能让飞行器有更多时间减速。在此期间，VTOL会关闭固定翼电机，并在滑翔过程中逐渐提升多旋翼电机的功率。该时间设置得越长，飞行器为减速而滑翔的时间就越长。这种行为的不足之处在于，在此期间飞行器仅控制高度，而不控制位置，因此可能会出现一些漂移。