ARK GPS（DroneCAN）
ARK GPS是一款开源的DroneCAN GNSS/GPS、磁力计、惯性测量单元（IMU）、气压计、蜂鸣器以及安全开关模块。
购买渠道
可从以下渠道订购该模块：
- ARK Electronics（美国）
硬件规格
- 开源原理图与物料清单（BOM）
- 传感器
- u-blox M9N GPS
- 超稳健的米级GNSS定位
- 同时接收4个GNSS信号，实现最大程度的定位可用性
- 先进的欺骗与干扰检测功能
- 出色的射频干扰缓解能力
- 博世BMM150磁力计
- 博世BMP388气压计
- 应美盛ICM - 42688 - P六轴惯性测量单元（IMU）
- u-blox M9N GPS
- STM32F412CEU6微控制器（MCU）
- 安全按钮
- 蜂鸣器
- 两个Pixhawk标准CAN连接器（4针JST GH）
- Pixhawk标准调试连接器（6针JST SH）
- 小尺寸规格
- 5厘米×5厘米×1厘米
- LED指示灯
- 安全指示灯
- GPS定位指示灯
- RGB系统状态指示灯
- 美国制造
- 电源要求
- 5V
- 平均110毫安
- 最大117毫安
硬件安装
布线
ARK GPS通过Pixhawk标准的4针JST GH线缆连接到CAN总线。更多信息，请参考CAN布线说明。
安装
推荐的安装方向是使板上的连接器指向飞行器尾部。 该传感器可安装在机架的任何位置，但在PX4配置过程中，您需要指定其相对于飞行器重心的位置。
固件设置
ARK GPS运行PX4 DroneCAN固件。因此，它支持通过CAN总线进行固件更新以及动态节点分配。 ARK GPS板发货时已预装最新固件，但如果您想自行构建并刷写最新固件，请参阅PX4 DroneCAN固件 > 构建固件。
- 固件目标：
ark_can - gps_default - 引导加载程序目标：
ark_can - gps_canbootloader
PX4配置
您需要设置必要的DroneCAN参数，并且如果传感器不在飞行器中心位置，还需定义偏移量。以下概述了所需的设置。
INFO
如果飞行控制器在开机时没有插入SD卡，ARK GPS将无法启动。
启用DroneCAN
为了使用ARK GPS板，将其连接到Pixhawk CAN总线，并通过将参数UAVCAN_ENABLE设置为2以进行动态节点分配（如果使用DroneCAN电调（ESCs），则设置为3）来启用DroneCAN驱动程序。 步骤如下：
- 在_QGroundControl_中，将参数UAVCAN_ENABLE设置为
2或3，然后重启（请参阅查找/更新参数）。 - 将ARK GPS的CAN连接到Pixhawk的CAN。
启用后，模块将在启动时被检测到。GPS数据应以10Hz的频率传输。 PX4中DroneCAN的配置在DroneCAN > 启用DroneCAN中有更详细的说明。
传感器位置配置
如果传感器不在飞行器中心位置，您还需要定义传感器偏移量：
- 通过将EKF2_GPS_CTRL的第3位设置为“真”来启用GPS偏航融合。
- 启用UAVCAN_SUB_GPS、UAVCAN_SUB_MAG以及UAVCAN_SUB_BARO。
- 如果这是CAN总线上的最后一个节点，将CANNODE_TERM设置为
1。 - 可以设置参数EKF2_GPS_POS_X、EKF2_GPS_POS_Y和EKF2_GPS_POS_Z，以考虑ARK GPS相对于飞行器重心的偏移量。
LED含义
在刷写ARK GPS时，您会看到绿色、蓝色和红色的LED指示灯；如果运行正常，则会看到绿色LED闪烁。 如果看到红色LED亮起，说明存在错误，您应检查以下内容：
- 确保飞行控制器已安装SD卡。
- 确保在刷写
ark_can - gps_default之前，ARK GPS已安装ark_can - gps_canbootloader。 - 从SD卡的根目录和ufw目录中删除二进制文件，然后尝试重新构建并刷写。
另请参阅
- ARK GPS（ARK文档）