浣熊实验室（RaccoonLab）FMUv6X自动驾驶仪
WARNING
PX4并不生产该（或任何）自动驾驶仪。 如需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
浣熊实验室（RaccoonLab）FMUv6X飞行控制器基于以下Pixhawk®标准：Pixhawk自动驾驶仪FMUv6X标准、自动驾驶仪总线标准以及连接器标准。
该控制器配备高性能H7处理器、采用模块化设计、具备三重冗余、配备温度控制的惯性测量单元（IMU）板以及隔离的传感器域，从而提供卓越的性能、可靠性和灵活性。 在浣熊实验室（RaccoonLab），我们专注于基于DroneCAN和Cyphal的机载控制系统总线。 我们的自动驾驶仪是更大的DroneCAN和Cyphal生态系统的一部分，使其成为下一代智能载具的理想选择。
浣熊实验室（RaccoonLab）为树莓派（Raspberry Pi）和英伟达 Jetson Xavier NX 提供了多种多功能扩展板（HATs），以增强连接性和功能性。 Jetson Xavier NX扩展板（HAT）旨在将CAN总线与Jetson Xavier NX集成，实现对Cyphal和DroneCAN协议的访问。 树莓派CM4扩展板（HAT）提供强大的功能，包括CAN总线连接、LTE调制解调器、内部电压测量、针对其他微控制器（MCU）的SWD调试，以及通过MAVLINK与PX4进行UART通信。 这些扩展板（HATs）扩展了设备的功能，使其成为先进机器人和无人机应用的理想选择。
TIP
该自动驾驶仪由PX4维护和测试团队提供支持。
关键设计要点
- 高性能STM32H753处理器
- 模块化飞行控制器：分离的IMU、FMU和基础系统通过一个100针和一个50针的Pixhawk自动驾驶仪总线连接器连接。
- 冗余设计：在独立总线上配备3个IMU传感器和2个气压传感器
- 三重冗余域：完全隔离的传感器域，具有独立的总线和独立的电源控制
- 全新设计的隔振系统，可滤除高频振动并降低噪声，确保读数准确
- 以太网接口，用于集成高速任务计算机
处理器与传感器
- FMU处理器：STM32H753
- 32位Arm Cortex-M7，480MHz，2MB闪存，1MB随机存取存储器（RAM）
- IO处理器：STM32F100
- 32位Arm Cortex-M3，24MHz，8KB静态随机存取存储器（SRAM）
- 板载传感器
- 加速度计/陀螺仪：ICM - 20649或BMI088
- 加速度计/陀螺仪：ICM - 42688 - P
- 加速度计/陀螺仪：ICM - 42670 - P
- 磁力计：BMM150
- 气压计：2个BMP388
电气数据
- 额定电压：
- 最大输入电压：36V
- USB电源输入：4.75 ~ 5.25V
- 舵机轨输入：0 ~ 36V
- 额定电流：
TELEM1输出电流限制器：1.5A- 所有其他端口组合输出电流限制器：1.5A
机械数据
- 尺寸
- 飞行控制器模块：38.8 x 31.8 x 14.6mm
- 标准基板：52.4 x 103.4 x 16.7mm
- 迷你基板：43.4 x 72.8 x 14.2mm
- 重量
- 飞行控制器模块：23克
- 标准基板：51克
- 迷你基板：26.5克
3D模型可从GrabCAD下载。
接口
- 16个PWM舵机输出
- 用于Spektrum / DSM的遥控（R/C）输入
- 用于PPM和S.Bus输入的专用遥控（R/C）输入
- 专用模拟/PWM接收信号强度指示（RSSI）输入和S.Bus输出
- 4个通用串行口
- 3个带全流量控制
- 1个带独立1.5A电流限制（
TELEM1） - 1个带I2C和用于外部NFC读取器的额外通用输入输出（GPIO）线路
- 2个GPS端口
- 1个全功能GPS加安全开关端口
- 1个基本GPS端口
- 1个I2C端口
- 1个以太网端口
- 无变压器应用
- 100Mbps
- 1个SPI总线
- 2条芯片选择线
- 2条数据就绪线
- 1条SPI同步线
- 1条SPI复位线
- 2条用于CAN外设的CAN总线
- CAN总线具有单独的静默控制或电子调速器（ESC）接收多路复用（RX - MUX）控制
- 2个带系统管理总线（SMBus）的电源输入端口
- 1个模拟数字（AD）和输入输出（IO）端口
- 2个模拟输入接口
- 1个PWM/捕获输入
- 2条专用调试和通用输入输出（GPIO）线路
串口映射
| UART | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 调试控制台 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4和I2C |
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
额定电压
如果提供三个电源，浣熊实验室（RaccoonLab）FMUv6X 可实现电源三重冗余。 三个电源轨分别是：POWER1、POWER2 和 USB。 浣熊实验室（RaccoonLab）FMUv6X上的 POWER1 和 POWER2 端口使用6电路2.00mm间距CLIK - Mate线对板PCB插座。
正常运行最大额定值
在这些条件下，所有电源将按以下顺序为系统供电：
- POWER1 和 POWER2 输入（4.9V至5.5V）
- USB 输入（4.75V至5.25V）
TIP
制造商的浣熊实验室（RaccoonLab）文档是浣熊实验室（RaccoonLab）FMUv6X自动驾驶仪的权威参考资料。 由于其中包含最完整和最新的信息，建议优先使用。
购买渠道
编译固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！ 它已预先构建，当连接适当的硬件时，QGroundControl 会自动安装。
要为该目标构建PX4，请执行以下命令：
make px4_fmu-v6x_default支持的平台/机身
任何可通过普通遥控（RC）舵机或Futaba S - Bus舵机控制的多旋翼飞行器、固定翼飞机、无人车或船。 完整的支持配置集可在机型参考中查看。