PX4 Guide (main)

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Appearance

Mac 上的开发环境 ​

MacOS 是受支持的 PX4 开发平台。按照本文指示搭建的开发环境可用于编译以下内容：

TIP

此设置由 PX4 开发团队提供支持。若要编译其他目标，你需要使用 其他操作系统（或 社区支持的开发环境）。

一键安装脚本 ​

基础设置 ​

“基础” 的 macOS 设置会安装编译固件所需的工具，同时包含安装/使用模拟器所需的常用工具。

环境设置 ​

Details

苹果硅芯片 Macbook 用户注意！ 如果你使用的是搭载 Apple M1、M2 等芯片的 Macbook，请通过设置 x86 终端以 x86 模式运行终端：

  1. 在“实用工具”文件夹中找到“终端”应用程序（访达 > 前往菜单 > 实用工具）。
  2. 选中 终端.app 并右键单击，然后选择“复制”。
  3. 重命名复制后的终端应用程序，例如命名为 x86 终端。
  4. 现在选中重命名后的 x86 终端 应用程序并右键单击，选择 显示简介。
  5. 勾选“使用 Rosetta 打开”选项，然后关闭窗口。
  6. 像平常一样运行 x86 终端，它将完全支持当前的 PX4 工具链。

首先进行环境设置：

  1. 在 ~/.zshenv 文件（如果该文件不存在则创建它）中追加以下行，以允许打开更多文件：
    sh
    echo ulimit -S -n 2048 >> ~/.zshenv

    INFO

    如果不这样做，编译工具链可能会报告错误："LD: too many open files"。

::: 2. 在 ~/.zshenv 中追加以下行以强制使用 Python 3：

sh
# 将 pip3 指向 MacOS 系统的 Python 3 的 pip
alias pip3=/usr/bin/pip3

常用工具 ​

为了设置能够为 Pixhawk/NuttX 硬件进行编译的环境（并安装使用模拟器的常用工具），请按以下步骤操作：

  1. 按照这些 安装说明 安装 Homebrew。
  2. 在终端中运行以下命令以安装常用工具：
    sh
    brew tap PX4/px4
brew install px4-dev
  3. 安装所需的 Python 包：
    sh
    # 使用 pip3 安装所需的包
python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema
# 如果由于权限错误安装失败，说明你的 Python 安装在系统路径中，请使用以下命令代替：
sudo -H python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema

Gazebo Classic 模拟 ​

若要设置 Gazebo Classic 仿真环境，请按以下步骤操作：

  1. 在终端中运行以下命令：
    sh
    brew unlink tbb
sed -i.bak '/disable! date:/s/^/  /; /disable! date:/s/./#/3' $(brew --prefix)/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/Formula/tbb@2020.rb
brew install tbb@2020
brew link tbb@2020

    INFO

    2021 年 9 月：上述命令是针对此问题的临时解决方案：PX4-Autopilot#17644。问题修复后（连同此注释）可以移除这些命令。

::: 2. 安装带有 Gazebo Classic 的 SITL 仿真环境：

sh
brew install --cask temurin
brew install --cask xquartz
brew install px4-sim-gazebo
  1. 运行 macOS 设置脚本：PX4-Autopilot/Tools/setup/macos.sh。最简单的方法是克隆 PX4 源代码，然后从该目录运行脚本，如下所示：
    sh
    git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot/Tools/setup
sh macos.sh

Gazebo 依赖项 ​

完成命令行工具链的设置后：

  • 安装 VSCode（如果你更喜欢使用集成开发环境而不是命令行）。
  • 安装 QGroundControl 每日构建版本

    TIP

    每日构建版本包含了发布版本中隐藏的开发工具，还可能提供对发布版本中尚未支持的新 PX4 功能的访问权限。

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