CUAV Pixhawk V6X

WARNING

PX4并不生产此款（或任何）自动驾驶仪。若需硬件支持或有合规性问题，请联系制造商。

“Pixhawk V6X”^® 是Pixhawk®飞行控制器系列的最新产品，由CUAV^® 与PX4团队合作设计并制造。

它基于Pixhawk​​®自动驾驶仪FMUv6X标准、自动驾驶仪总线标准 以及连接器标准 打造。

TIP

此自动驾驶仪由PX4维护与测试团队提供支持。

Pixhawk^® V6X在各方面为您带来卓越的性能、稳定性和可靠性。

• 处理器：采用带有浮点运算单元（FPU）的Arm® Cortex® - M7处理器（STM32H753），具备480MHz高速运算能力和2MB闪存。开发者能够更高效地工作，实现更复杂的算法和模型。
• 传感器：基于FMUv6X开放标准，配备高性能板载低噪声惯性测量单元（IMU）和汽车级磁罗盘，旨在实现更好的稳定性和抗干扰能力。
• 冗余设计：采用三重冗余IMU和双冗余气压计，分布在不同总线上。当PX4自动驾驶仪检测到传感器故障时，系统会无缝切换至其他传感器，以维持飞行控制的可靠性。
• 电源与隔振：每个传感器组由独立的低压差线性稳压器（LDO）供电，并配备独立的电源控制。设有隔振系统，用于滤除高频振动并降低噪声，确保读数准确，使飞行器能够达到更好的整体飞行性能。
• 外部接口：外部传感器总线（SPI5）设有两条片选线和数据就绪信号，用于连接额外的SPI接口传感器和有效载荷。集成Microchip以太网物理层芯片，可通过以太网与任务计算机等机载设备进行高速通信。
• 温度控制：IMU由板载加热电阻进行温度控制，确保其处于最佳工作温度。
• 模块化设计：采用模块化飞行控制器，分离的IMU、FMU和基础系统通过100针及50针的Pixhawk®自动驾驶仪总线连接器连接。

Pixhawk® V6X非常适合企业研究实验室、学术研究和商业应用。

处理器与传感器

• FMU处理器：STM32H753
  • 32位Arm® Cortex® - M7，480MHz，2MB闪存，1MB内存
• IO处理器：STM32F103
  • 32位Arm® Cortex® - M3，72MHz，20KB内存
• 板载传感器
  • 加速度计/陀螺仪：BMI088
  • 加速度计/陀螺仪：ICM - 42688 - P
  • 加速度计/陀螺仪：ICM - 20649
  • 磁力计：RM3100
  • 气压计：2个ICP - 20100

电气数据

• 额定电压：
  • 最大输入电压：5.7V
  • USB电源输入：4.75 ~ 5.25V
  • 舵机轨输入：0 ~ 9.9V
• 额定电流：
  • TELEM1和GPS2组合输出电流限制器：1.5A
  • 所有其他端口组合输出电流限制器：1.5A

接口

• PWM舵机输出：16个
• 遥控输入：1个专用R/C输入，支持Spektrum / DSM和S.Bus，带模拟/PWM RSSI输入
• 串口：
  • 3个遥测端口（带全流量控制）
  • 1个UART4（串口和I2C）
• GPS端口：2个
  • 1个全功能GPS加安全开关端口（GPS1）
  • 1个基本GPS端口（带I2C，GPS2）
• USB端口：2个
  • 1个TYPE - C
  • JST GH1.25
• 以太网端口：1个
  • 无变压器应用
  • 100Mbps
• SPI总线：1条
  • 2条片选线
  • 2条数据就绪线
  • 1条SPI SYNC线
  • 1条SPI复位线
• CAN总线：2条，用于CAN外设
  • CAN总线具有独立的静默控制或ESC RX - MUX控制
• 电源输入端口：4个
  • 2个DroneCAN/UAVCAN电源输入
  • 2个SMBUS/I2C电源输入
• AD & IO端口：1个
  • 2个额外模拟输入（3.3V和6.6V）
  • 1个PWM/捕获输入
• 调试端口：2个专用调试端口
  • FMU调试
  • IO调试

机械数据

• 重量：
  • 飞行控制器模块：99克
  • 核心模块：43克
  • 载板：56克
• 工作及存储温度： - 20 ~ 85°C
• 尺寸：
  • 飞行控制器：
  • 核心模块：

购买渠道

从CUAV订购。

组装 / 设置

Pixhawk V6X布线快速入门 提供了如何组装包括GPS、电源模块等必要/重要外设的说明。

针脚定义

备注：

• 相机捕获引脚 (PI0) 是AD&IO端口上的第2针，在上图中标记为FMU_CAP1。

串口映射

UART	设备	端口
USART1	/dev/ttyS0	GPS
USART2	/dev/ttyS1	TELEM3
USART3	/dev/ttyS2	调试控制台
UART4	/dev/ttyS3	UART4
UART5	/dev/ttyS4	TELEM2
USART6	/dev/ttyS5	PX4IO/RC
UART7	/dev/ttyS6	TELEM1
UART8	/dev/ttyS7	GPS2

额定电压

如果提供三个电源，“Pixhawk V6X”在电源供应上可实现三重冗余。三个电源轨分别为：POWERC1/POWER1、POWERC2/POWER2 和 USB。

• POWER C1 和 POWER C2 是DroneCAN/UAVCAN电池接口（推荐使用）；POWER1 和 POWER2 是SMbus/I2C电池接口（备用）。
• POWER C1 和 POWER1 使用同一个电源开关，POWER C2 和 POWER2 使用同一个电源开关。

正常运行最大额定值

在这些条件下，所有电源将按以下顺序为系统供电：

1. POWER C1、POWER C2、POWER1 和 POWER2 输入（4.75V至5.7V）
2. USB 输入（4.75V至5.25V）

绝对最大额定值

在这些条件下，系统不会汲取任何电力（将无法运行），但仍保持完好。

1. POWER1 和 POWER2 输入（工作范围4.7V至5.7V，0V至10V不损坏）
2. USB输入（工作范围4.7V至5.7V，0V至6V不损坏）
3. 舵机输入：FMU PWM OUT 和 I/O PWM OUT 的VDD_SERVO引脚（0V至42V不损坏）

电压监测

默认启用数字DroneCAN/UAVCAN电池监测（见快速入门 > 电源）。

INFO

此特定板卡不支持通过ADC进行模拟电池监测，但在配备不同载板的此飞行控制器变体中可能支持。

编译固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！当连接适当的硬件时，“QGroundControl”会预构建并自动安装该固件。

要为该目标构建PX4，请执行：

make px4_fmu-v6x_default

调试接口

PX4系统控制台 和 SWD接口 在 FMU调试 端口上运行。

针脚定义和连接器符合Pixhawk连接器标准接口中定义的Pixhawk完整调试接口（JST SM10B连接器）。

针脚	信号	电压
1（红）	Vtref	+3.3V
2	控制台TX（输出）	+3.3V
3	控制台RX（输入）	+3.3V
4（黑）	SWDIO	+3.3V
6	SWCLK	+3.3V
6	SWO	+3.3V
7	NFC GPIO	+3.3V
8 (blk)	PH11	+3.3V
9 (blk)	nRST	+3.3V
10 (blk)	GND	GND

有关此端口的布线和使用信息，请参阅：

• PX4系统控制台（注意，FMU控制台映射到USART3）。
• SWD调试端口

外部设备

• 数字空速传感器
• 遥测无线电模块
• 测距仪/距离传感器

支持的平台/机身

任何可通过普通RC舵机或Futaba S - Bus舵机控制的多旋翼飞行器、飞机、无人车或船。完整的支持配置集可在机身参考中查看。

更多信息

• CUAV文档（CUAV）
• Pixhawk V6X布线快速入门
• Pixhawk自动驾驶仪FMUv6X标准
• Pixhawk自动驾驶仪总线标准
• Pixhawk连接器标准