使用PlotJuggler进行日志分析
PlotJuggler 可用于深入的开发目的，对ULog日志进行分析。它极其有用，因为每个uORB主题都能展示出来并绘制图表，而且还具备自定义函数来修改数据（例如将四元数转换为横滚/俯仰/偏航值）。
安装
你可以在此处找到Plot Juggler的最新版本。
Windows版本说明
Windows系统下最新版的PlotJuggler可能无法正常运行。在这种情况下，可回退到此处的v2.8.4版本（已知该版本在Windows系统上可用）。
Linux系统AppImage说明
如果下载的AppImage文件无法打开，你可能需要更改其访问权限。在终端中使用以下命令来操作：
chmod 777 <PlotJuggler-AppImage文件路径>一般用法
最常见的两项操作是在记录的uORB主题中“搜索”，以及将特定主题中的字段“拖放”到图形视图中。下面的示意图展示了这两个操作。
水平/垂直分割：多面板
PlotJuggler最强大的功能之一是可以水平或垂直分割屏幕，同时显示不同的图表（顶部有一个同步的时间轴，当你移动底部的时间游标时，它也会相应移动）。
下面的动画展示了这一功能：
在这个例子中，首先将屏幕分割为三个部分，绘制vehicle_local_position主题的ax、ay和az（加速度估计值）分量的图表。然后，在右侧面板下方添加vz（速度估计值）分量的图表，最后在中间下方的面板中绘制battery_status主题的current_a（电池电流）图表。
一开始可能不太明显，但你可以观察到，每当飞行器开始移动（电池电流值升高），加速度和速度值也会开始变化。这是因为所有数据都以时间序列的形式显示，每个值都对应一个特定的时间戳。
这对于全面了解发生了什么以及原因非常有用。通常仅通过查看一个图表很难排查问题，但通过同时显示多个图表，就更容易弄清楚系统中发生的情况。
二维数据显示
另一个强大的功能是能够以散点图的方式在XY平面上显示二维数据（X、Y轴各显示一个数据）。操作方法是在选择两个数据点时按住Ctrl键（例如vehicle_local_position主题的x和y分量），然后按住鼠标右键进行拖放。
在这个例子中，将飞行器在本地坐标系中的估计位置绘制到XY平面上，展示了估计位置的二维视图，右侧绘制了vx和vy分量（速度估计值）的图表，下方分割视图中绘制了vz（垂直速度估计值）的图表。
这直观地展示了飞行器位置和速度之间的关系。例如，注意当飞行器沿X轴方向移动时，vx值会升高，当飞行器转向Y轴方向时，vy值也会开始变化。
使用“播放”按钮
这里的播放按钮用于实时播放记录的数据（速度因子可在右下角调整）。这详细展示了上述位置/速度关系。
:::信息 你可以通过下载上述使用的ULog和布局文件，亲自尝试对船只测试日志进行分析！
:::
布局模板
PX4开发者分享了一些PlotJuggler布局文件。每个文件都可用于特定目的（多旋翼飞行器调参、VTOL调参、船只调试等）：
高级用法
使用LUA脚本创建自定义时间序列
Plot Juggler支持使用LUA脚本来处理和显示数据。这是一个强大的功能，可以实现诸如积分曲线、平均两条曲线、消除偏移等操作。
从四元数计算横滚/俯仰/偏航
为了解飞行器的姿态，PX4在vehicle_attitude主题中以浮点数值数组（q[4]）的形式记录估计姿态的四元数。由于这些值没有给出上下文信息（例如“横滚角”），所以需要进行涉及三角函数的转换。
- 在左侧的时间序列列表面板中搜索
vehicle_attitude主题。 - 先点击
q.00，然后按住Shift键并点击q.03，选中4个四元数成员（q.00, q.01, q.02, q.03）。它们应该都被选中。 - 点击左下角“自定义序列”部分的“+”符号，创建新序列。
- 再次选中4个四元数成员，并将它们拖到左上角的“输入时间序列 + 附加源时间序列”选项卡中。
- 双击函数库中的
quat_to_roll。现在你应该在上方看到绘图。 - 在右上角的文本框中为绘图指定名称（例如
roll）。 - 点击“创建新时间序列”。现在你应该在“自定义序列”中看到该绘图。
这里展示了自定义序列“横滚角（Roll）”与其他时间序列一起显示的情况，包括右侧以四元数形式呈现的原始数据（人无法直接读懂，使用PlotJuggler 3.5.0）：
quat_to_roll函数如下：
w = value
x = v1
y = v2
z = v3
dcm21 = 2 * (w * x + y * z)
dcm22 = w*w - x*x - y*y + z*z
roll = math.atan(dcm21, dcm22)
return roll