ModalAI Flight Core v1

PX4 v1.11

WARNING

PX4 并不生产此款（或任何一款）自动驾驶仪。 如需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。

ModalAI的Flight Core v1（数据手册）是一款适用于PX4的飞行控制器，美国制造。 Flight Core可与ModalAI的VOXL（数据手册）搭配使用，以实现避障和无GPS导航，也可作为独立的飞行控制器单独使用。

Flight Core与VOXL Flight（数据手册）中的PX4飞行控制器部分完全相同，VOXL Flight将VOXL伴侣计算机和Flight Core集成在同一块印刷电路板上。

INFO

该飞行控制器获得制造商支持。

技术规范

特性	详情
重量	6克
MCU	216MHz，32位ARM M7 STM32F765II
内存	256Kb铁电随机存取存储器（FRAM）
	2Mbit闪存
	512Kbit静态随机存取存储器（SRAM）
固件	PX4
惯性测量单元（IMUs）	[ICM - 20602][icm - 20602]（SPI1）
	ICM - 42688（SPI2）
	BMI088（SPI6）
气压计	BMP388（I2C4）
安全元件	A71CH（I2C4）
微型SD卡	[支持的存储卡信息](../dev_log/logging.md#sd - cards)
输入	全球定位系统（GPS）/磁力计
	Spektrum接收机信号
	遥测信号
	控制器局域网（CAN）总线
	脉位调制（PPM）信号
输出	6个发光二极管（2组RGB）
	8个脉宽调制（PWM）通道
额外接口	3个串行端口
	集成电路总线（I2C）
	通用输入输出（GPIO）接口

INFO

更详细的硬件文档可在此处找到。

尺寸

PX4固件兼容性

“Flight Core v1”与PX4 v1.11及之后版本的官方PX4固件完全兼容。

ModalAI为PX4 v1.11维护了一个分支版本的PX4。 其中包括对UART电调（ESC）的支持，以及视觉惯性里程计（VIO）和视觉避障（VOA）方面的改进，这些改进计划将被合并到主分支。

关于该固件的更多信息可在此处找到。

QGroundControl支持情况

此板在QGroundControl 4.0及更高版本中得到支持。

访问链接

• Flight Core完整套件
• 集成在单块印刷电路板上的Flight Core与VOXL伴侣计算机
• 集成了VOXL伴侣计算机和避障摄像头的Flight Core（VOXL飞行甲板）（数据手册）
• 与VOXL和摄像头组装好的Flight Core

快速入门

安装方向

下图展示了推荐的安装方向，从PX4 v1.11开始，该方向对应ROTATION_NONE。

连接器

有关引脚分配的详细信息可在此处找到。

连接器	概要
J1	VOXL通信接口连接器（TELEM2）
J2	编程与调试连接器
J3	USB连接器
J4	UART2，UART电调（ESC）（TELEM3）
J5	遥测连接器（TELEM1）
J6	VOXL电源管理输入/扩展
J7	8通道PWM输出连接器
J8	CAN总线连接器
J9	PPM遥控信号输入
J10	外部GPS和磁力计连接器
J12	遥控输入，Spektrum/SBus/UART连接器
J13	I2C显示屏（备用传感器连接器）/安全按钮输入

用户指南

完整的用户指南可在此处获取。

如何构建

要为该目标构建PX4，请执行以下命令：

make modalai_fc - v1

串口映射

通用异步收发传输器（UART）	设备	端口
USART1	/dev/ttyS0	GPS1（J10）
USART2	/dev/ttyS1	TELEM3（J4）
USART3	/dev/ttyS2	调试控制台（J2）
UART4	/dev/ttyS3	扩展UART（J6）
UART5	/dev/ttyS4	TELEM2，主要VOXL通信端口（J1）
USART6	/dev/ttyS5	遥控（J12）
UART7	/dev/ttyS6	TELEM1（J5）
UART8	/dev/ttyS7	无

技术支持

如需更多信息，请访问ModalAI论坛。