MCU - Link 调试探针
MCU - Link 调试探针 是一款价格低廉、速度快且功能强大的调试探针，在与 Pixhawk 板配合使用时，可作为独立的调试和控制台通信工具。
主要特性
- 仅需一个 USB - C 接口，就能在一个非常小巧的设备中实现复位、SWD、SWO 和串口通信！
- 支持最高 9.6 MBit/s 的 SWO 连接。 串口通信速率最高可达 5 MBaud。目标电压范围为 1.2V 至 5V。 具备 USB2 高速 480 Mbps 连接能力。
- 可由 NXP LinkServer 或 pyOCD 软件驱动，支持多种设备。
- 价格远低于配备 JLink EDU mini（约 55 欧元）或 JLink BASE（约 400 欧元）的 Pixhawk 调试适配器（约 20 欧元），且硬件规格更优，价格低于 15 欧元。
Pixhawk 调试适配器 提供了一种将 Pixhawk 连接到 MCU - Link 的简便方法（该探针未配备用于与 Pixhawk 飞行控制器配合使用的适配器）。
INFO
以下说明已在以下设备上进行测试：FMUv6X - RT、FMUv6X、FMUv6c、FMUv5X。
使用 NXP LinkServer 进行调试配置
对于 NXP（FMUv6X - RT）芯片，MCU - Link 提供了 LinkServer GDB 服务器：
下载 适用于你操作系统的 Linkserver，并按照安装说明进行操作。
在 Windows 系统中，LinkServer 安装到 C:\NXP\LinkServer_x.x.x 目录。 在 Linux 系统中，LinkServer 安装到 /usr/local/LinkServer/LinkServer 目录。
对于 FMUv6X - RT，你可以使用 LinkServer flash 命令进行烧录，目标设备为 MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170 - EVK - CM7 - ONLY：
sh
/usr/local/LinkServer/LinkServer flash MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY load build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf你可以在新的终端 shell 中启动 GDB 服务器：
sh
/usr/local/LinkServer/LinkServer gdbserver MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY然后通过 GDB 连接到 3333 端口：
sh
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf -ex "target extended-remote :3333"使用 GDB 将二进制文件加载到 Pixhawk 中：
sh
(gdb) load使用 pyOCD 进行调试配置
MCU - Link 通过 pyOCD 提供 GDB 服务器：
sh
python3 -m pip install -U pyocd你可以在新的终端 shell 中启动 GDB 服务器：
sh
pyocd gdb -t mimxrt1170_cm7目标设备需要根据不同情况选择：
- FMUv6X - RT：
mimxrt1170_cm7 - FMUv6X：
stm32h743xx - FMUv6C：
stm32h743xx - FMUv5X：
stm32f767zi
然后通过 GDB 连接到 3333 端口：
sh
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf -ex "target extended-remote :3333"使用 GDB 将二进制文件加载到 Pixhawk 中：
sh
(gdb) load