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Holybro Pixhawk 6X Pro

WARNING

PX4并不生产此款(或任何)自动驾驶仪。若需硬件支持或有合规性问题,请联系制造商

Pixhawk6X Pro内部架构

关键设计要点

  • 高性能ADIS16470工业级IMU:具有高加速度计动态范围(±40g),非常适合在要求苛刻的无人机应用中进行精确的运动传感。
  • 全新先进耐用的隔振材料:共振频率处于更高频段,是工业和商业无人机应用的理想选择。
  • 高性能STM32H753处理器
  • 以太网接口:用于高速任务计算机集成。

载板

购买Pixhawk 6X Pro时,可选择多种载板(或不选载板),以适应不同的使用场景和飞行器类型,包括标准v2A标准v2B迷你载板,如下所示。它也可以与任何其他符合Pixhawk自动驾驶仪总线(PAB)规范的载板配合使用,例如Holybro Pixhawk Jetson载板Holybro Pixhawk RPi CM4载板

特性

  • 冗余设计:三重冗余IMU和双冗余气压计,分布在不同总线。
  • 模块化飞行控制器:分离的IMU、FMU和基础系统。
  • 安全驱动设计:采用来自不同制造商和型号系列的传感器。
  • 独立电源控制:每个传感器组由独立的低压差线性稳压器(LDO)供电,并配备独立的电源控制。
  • 温度控制的IMU板:确保IMU处于最佳工作温度。
Details

处理器与传感器

  • FMU处理器:STM32H753
    • 32位Arm® Cortex® - M7,480MHz,2MB闪存,1MB RAM
  • IO处理器:STM32F103
    • 32位Arm® Cortex® - M3,72MHz,64KB SRAM
  • 板载传感器
    • 加速度计/陀螺仪:ADIS16470(±40g,隔振,工业级IMU)
    • 加速度计/陀螺仪:IIM - 42652(±16g,隔振,工业级IMU)
    • 加速度计/陀螺仪:ICM - 45686,采用BalancedGyro™技术(±32g,硬安装)
    • 气压计:ICP20100
    • 气压计:BMP388
    • 磁力计:BMM150
Details

电气数据

  • 额定电压
    • 最大输入电压:6V
    • USB电源输入:4.75 - 5.25V
    • 伺服导轨输入电压:0 - 36V
  • 额定电流
    • Telem1输出电流限制器:1.5A
    • 所有其他端口组合输出电流限制器:1.5A
Details

机械数据

  • 尺寸
    • 飞行控制器模块:38.8 x 31.8 x 30.1mm
    • 标准载板:52.4 x 103.4 x 16.7mm
    • 迷你载板:43.4 x 72.8 x 14.2 mm
  • 重量
    • 飞行控制器模块:50克
    • 标准载板:51克
    • 迷你载板:26.5克
Details

接口

  • 16个PWM舵机输出。
  • 用于Spektrum / DSM的R/C输入。
  • 用于PPM和S.Bus输入的专用R/C输入。
  • 专用模拟/PWM RSSI输入和S.Bus输出。
  • 4个通用串行口:
    • 3个带全流量控制。
    • 1个带独立1.5A电流限制(Telem1)。
    • 1个带I2C和额外GPIO线,用于外部NFC读取器。
  • 2个GPS端口:
    • 1个全功能GPS加安全开关端口。
    • 1个基本GPS端口。
  • 1个I2C端口。
  • 1个以太网端口:
    • 无变压器应用。
    • 100Mbps。
  • 1条SPI总线:
    • 2条片选线。
    • 2条数据就绪线。
    • 1条SPI SYNC线。
    • 1条SPI复位线。
  • 2条CAN总线用于CAN外设:
    • CAN总线具有独立的静默控制或ESC RX - MUX控制。
  • 2个带SMBus的电源输入端口。
    • 1个AD & IO端口。
    • 2个额外模拟输入。
    • 1个PWM/捕获输入。
    • 2条专用调试和GPIO线。

购买渠道

Holybro订购。

组装 / 设置

Pixhawk 6X布线快速入门提供了如何组装包括GPS、电源模块等必要/重要外设的说明。

连接

多旋翼飞行器接线示例

Pixhawk 6X Pro接线概述

垂直起降飞行器接线示例

Pixhawk 6X Pro VTOL固定翼接线概述

针脚定义

备注:

串口映射

UART设备端口
USART1/dev/ttyS0GPS
USART2/dev/ttyS1TELEM3
USART3/dev/ttyS2调试控制台
UART4/dev/ttyS3UART4 & I2C
UART5/dev/ttyS4TELEM2
USART6/dev/ttyS5PX4IO/RC
UART7/dev/ttyS6TELEM1
UART8/dev/ttyS7GPS2

尺寸

Pixhawk 6X Pro尺寸

额定电压

如果提供三个电源,“Pixhawk 6X Pro”在电源供应上可实现三重冗余。三个电源轨分别为:POWER1POWER2USB。Pixhawk 6X上的POWER1POWER2端口使用6电路2.00mm间距CLIK - Mate线对板PCB插座

正常运行最大额定值

在这些条件下,所有电源将按以下顺序为系统供电:

  1. POWER1POWER2 输入(4.9V至5.5V)
  2. USB 输入(4.75V至5.25V)

绝对最大额定值

在这些条件下,系统不会汲取任何电力(将无法运行),但仍保持完好。

  1. POWER1POWER2 输入(工作范围4.1V至5.7V,0V至10V不损坏)
  2. USB 输入(工作范围4.1V至5.7V,0V至6V不损坏)
  3. 舵机输入:FMU PWM OUTI/O PWM OUT 的VDD_SERVO引脚(0V至42V不损坏)

电压监测

默认启用数字I2C电池监测(见快速入门 > 电源)。

INFO

此特定板卡不支持通过ADC进行模拟电池监测,但在配备不同载板的此飞行控制器变体中可能支持。

编译固件

TIP

大多数用户无需构建此固件!当连接适当的硬件时,“QGroundControl”会预构建并自动安装该固件。

要为该目标构建PX4,请执行:

make px4_fmu-v6x_default

调试接口

PX4系统控制台SWD接口FMU调试端口上运行。

针脚定义和连接器符合Pixhawk连接器标准接口中定义的Pixhawk完整调试接口(JST SM10B连接器)。

针脚信号电压
1(红)Vtref+3.3V
2控制台TX(输出)+3.3V
3控制台RX(输入)+3.3V
4(黑)SWDIO+3.3V
6SWCLK+3.3V
6SWO+3.3V
7NFC GPIO+3.3V
8 (blk)PH11+3.3V
9 (blk)nRST+3.3V
10 (blk)GNDGND

有关使用此端口的信息,请参阅:

外部设备

支持的平台/机身

任何可通过普通RC舵机或Futaba S - Bus舵机控制的多旋翼飞行器、飞机、无人车或船。完整的支持配置集可在机身参考中查看。

CAD文件

可在此处下载。

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