Holybro Pixhawk 6X Pro
WARNING
PX4并不生产此款(或任何)自动驾驶仪。若需硬件支持或有合规性问题,请联系制造商。
关键设计要点
- 高性能ADIS16470工业级IMU:具有高加速度计动态范围(±40g),非常适合在要求苛刻的无人机应用中进行精确的运动传感。
- 全新先进耐用的隔振材料:共振频率处于更高频段,是工业和商业无人机应用的理想选择。
- 高性能STM32H753处理器。
- 以太网接口:用于高速任务计算机集成。
载板
购买Pixhawk 6X Pro时,可选择多种载板(或不选载板),以适应不同的使用场景和飞行器类型,包括标准v2A、标准v2B和迷你载板,如下所示。它也可以与任何其他符合Pixhawk自动驾驶仪总线(PAB)规范的载板配合使用,例如Holybro Pixhawk Jetson载板和Holybro Pixhawk RPi CM4载板。
特性
- 冗余设计:三重冗余IMU和双冗余气压计,分布在不同总线。
- 模块化飞行控制器:分离的IMU、FMU和基础系统。
- 安全驱动设计:采用来自不同制造商和型号系列的传感器。
- 独立电源控制:每个传感器组由独立的低压差线性稳压器(LDO)供电,并配备独立的电源控制。
- 温度控制的IMU板:确保IMU处于最佳工作温度。
Details
处理器与传感器
- FMU处理器:STM32H753
- 32位Arm® Cortex® - M7,480MHz,2MB闪存,1MB RAM
- IO处理器:STM32F103
- 32位Arm® Cortex® - M3,72MHz,64KB SRAM
- 板载传感器
- 加速度计/陀螺仪:ADIS16470(±40g,隔振,工业级IMU)
- 加速度计/陀螺仪:IIM - 42652(±16g,隔振,工业级IMU)
- 加速度计/陀螺仪:ICM - 45686,采用BalancedGyro™技术(±32g,硬安装)
- 气压计:ICP20100
- 气压计:BMP388
- 磁力计:BMM150
Details
电气数据
- 额定电压:
- 最大输入电压:6V
- USB电源输入:4.75 - 5.25V
- 伺服导轨输入电压:0 - 36V
- 额定电流:
- Telem1输出电流限制器:1.5A
- 所有其他端口组合输出电流限制器:1.5A
Details
机械数据
- 尺寸:
- 飞行控制器模块:38.8 x 31.8 x 30.1mm
- 标准载板:52.4 x 103.4 x 16.7mm
- 迷你载板:43.4 x 72.8 x 14.2 mm
- 重量:
- 飞行控制器模块:50克
- 标准载板:51克
- 迷你载板:26.5克
Details
接口
- 16个PWM舵机输出。
- 用于Spektrum / DSM的R/C输入。
- 用于PPM和S.Bus输入的专用R/C输入。
- 专用模拟/PWM RSSI输入和S.Bus输出。
- 4个通用串行口:
- 3个带全流量控制。
- 1个带独立1.5A电流限制(Telem1)。
- 1个带I2C和额外GPIO线,用于外部NFC读取器。
- 2个GPS端口:
- 1个全功能GPS加安全开关端口。
- 1个基本GPS端口。
- 1个I2C端口。
- 1个以太网端口:
- 无变压器应用。
- 100Mbps。
- 1条SPI总线:
- 2条片选线。
- 2条数据就绪线。
- 1条SPI SYNC线。
- 1条SPI复位线。
- 2条CAN总线用于CAN外设:
- CAN总线具有独立的静默控制或ESC RX - MUX控制。
- 2个带SMBus的电源输入端口。
- 1个AD & IO端口。
- 2个额外模拟输入。
- 1个PWM/捕获输入。
- 2条专用调试和GPIO线。
购买渠道
从Holybro订购。
组装 / 设置
Pixhawk 6X布线快速入门提供了如何组装包括GPS、电源模块等必要/重要外设的说明。
连接
多旋翼飞行器接线示例
垂直起降飞行器接线示例
针脚定义
备注:
- 相机捕获引脚 (
PI0
) 是AD&IO端口上的第2针,在上图中标记为FMU_CAP1
。
串口映射
UART | 设备 | 端口 |
---|---|---|
USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
USART3 | /dev/ttyS2 | 调试控制台 |
UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 & I2C |
UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
尺寸
额定电压
如果提供三个电源,“Pixhawk 6X Pro”在电源供应上可实现三重冗余。三个电源轨分别为:POWER1、POWER2 和 USB。Pixhawk 6X上的POWER1和POWER2端口使用6电路2.00mm间距CLIK - Mate线对板PCB插座。
正常运行最大额定值
在这些条件下,所有电源将按以下顺序为系统供电:
- POWER1 和 POWER2 输入(4.9V至5.5V)
- USB 输入(4.75V至5.25V)
绝对最大额定值
在这些条件下,系统不会汲取任何电力(将无法运行),但仍保持完好。
- POWER1 和 POWER2 输入(工作范围4.1V至5.7V,0V至10V不损坏)
- USB 输入(工作范围4.1V至5.7V,0V至6V不损坏)
- 舵机输入:FMU PWM OUT 和 I/O PWM OUT 的VDD_SERVO引脚(0V至42V不损坏)
电压监测
默认启用数字I2C电池监测(见快速入门 > 电源)。
INFO
此特定板卡不支持通过ADC进行模拟电池监测,但在配备不同载板的此飞行控制器变体中可能支持。
编译固件
TIP
大多数用户无需构建此固件!当连接适当的硬件时,“QGroundControl”会预构建并自动安装该固件。
要为该目标构建PX4,请执行:
make px4_fmu-v6x_default
调试接口
针脚定义和连接器符合Pixhawk连接器标准接口中定义的Pixhawk完整调试接口(JST SM10B连接器)。
针脚 | 信号 | 电压 |
---|---|---|
1(红) | Vtref | +3.3V |
2 | 控制台TX(输出) | +3.3V |
3 | 控制台RX(输入) | +3.3V |
4(黑) | SWDIO | +3.3V |
6 | SWCLK | +3.3V |
6 | SWO | +3.3V |
7 | NFC GPIO | +3.3V |
8 (blk) | PH11 | +3.3V |
9 (blk) | nRST | +3.3V |
10 (blk) | GND | GND |
有关使用此端口的信息,请参阅:
外部设备
支持的平台/机身
任何可通过普通RC舵机或Futaba S - Bus舵机控制的多旋翼飞行器、飞机、无人车或船。完整的支持配置集可在机身参考中查看。
CAD文件
可在此处下载。