着陆模式（多旋翼）
_着陆_飞行模式会使车辆降落在启动该模式的位置。 这辆车在降落后不久将被解除武装(默认)。
INFO
- 模式为自动 - 无需用户干预即可控制车辆。
- 模式至少需要有效的本地位置估计（不需要全局位置）。
- 如果没有有效的本地位置，飞行器就无法切换到此模式。
- 如果飞行器失去位置估计，就会发生故障安全保护。
- 模式阻止布防（切换到此模式时车辆必须布防）。
- 遥控开关可以在任何无人机上更改飞行模式。
- 多旋翼飞行器中的遥控摇杆运动（或多旋翼飞行器模式下的垂直起降）将 by default 改变车辆 Position mode 除非处理关键的电池故障安全装置。
- 该模式可以通过以下方式触发： MAV_CMD_NAV_LAND MAVLink 命令，或者明确切换到陆地模式.
技术总结
无人机将降落在模式所指定的位置。 车辆按照 MPC_LAND_SPEED 并在着陆后解除武装 (by default).
遥控摇杆移动将使车辆变为 Position mode (by default).
参数
可以使用以下参数配置着陆模式行为。
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| MPC_LAND_SPEED | 着陆过程中的下降速率。 鉴于地面情况未知，这个值应该设得相当小。 |
| COM_DISARM_LAND | 降落后自动上锁的超时时间，以秒为单位。 如果设定为 -1，无人机将不会在着陆时上锁。 |
| COM_RC_OVERRIDE | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to Position mode. 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能，默认情况下在自动模式下启用此功能。 |
| COM_RC_STICK_OV | The amount of stick movement that causes a transition to Position mode (if COM_RC_OVERRIDE is enabled). |