Holybro Kakute F7（已停产）

已停产

WARNING

PX4不生产此款（或任何一款）自动驾驶仪。 若有硬件支持或合规性问题，请联系制造商。

Holybro推出的Kakute F7是一款专为竞速飞行设计的飞行控制板。

INFO

该飞行控制板获得制造商支持。

主要特性

• 主片上系统：STM32F745VGT6
  • CPU：216MHz的ARM Cortex M7，带有单精度浮点运算单元（FPU）
  • 随机存取存储器（RAM）：320KB SRAM
  • 闪存（FLASH）：1MB
• 标准竞速板尺寸：36×36毫米，采用标准的30.5毫米孔距设计
• ICM20689加速度计/陀螺仪（软安装）
• BMP280气压计
• 微型SD卡（用于数据记录）
• 6个通用异步收发传输器（UART）
• 1条集成电路总线（I2C）
• 6路脉冲宽度调制（PWM）输出
• 内置OSD芯片（通过SPI接口的AB7456）

购买渠道

可从以下店铺（例如）购买该控制板：

• getfpv

TIP

Kakute F7设计为与Tekko32四合一电调（ESC）配合使用，两者可组合购买。

接口与引脚

这是Kakute F7的丝印图，展示的是控制板的顶面：

针脚	功能	PX4默认设置
B+	电池正电压（2S - 6S）
5V	5V输出（最大2A）
VO	输出至视频发射器的视频信号
VI	来自第一人称视角（FPV）相机的视频输入
G或GND	地
SDA、SCL	I2C连接（用于外设）
R1、T1	UART1的接收（RX）和发送（TX）	遥测1（TELEM1）
R2、T2	UART2的接收（RX）和发送（TX）	遥测2（TELEM2）
R3、T3	UART3的接收（RX）和发送（TX）	NuttX调试控制台
R4、T4	UART4的接收（RX）和发送（TX）	全球定位系统1（GPS1）
R6、T6	UART6的接收（RX）和发送（TX）	遥控（RC）端口
R7、T7	UART7的接收（RX）和发送（TX）（RX位于用于四合一电调的插头中）	DShot遥测
LED	WS2182可编程控制LED信号导线（未测试）
Buz-	压电蜂鸣器负极引脚（将蜂鸣器正极引脚连接到5V焊盘）
3V3	3.3V输出（最大200mA）
M1至M4	电机信号输出（位于用于四合一电调的插头中）
M5、M6	额外的电机信号输出（位于控制板侧面）
RSI	来自接收器的模拟信号强度指示（RSSI）（0 - 3.3V）输入
Boot	引导加载程序按钮

PX4引导加载程序更新

该控制板预安装了Betaflight。在安装PX4固件之前，必须先刷写“PX4引导加载程序”。下载kakutef7_bl.hex引导加载程序二进制文件，并阅读此页面获取刷写说明。

编译固件

要为该目标编译PX4，执行以下命令：

make holybro_kakutef7_default

安装PX4固件

可通过以下任意常规方式安装固件：

• 编译并上传源代码：

  make holybro_kakutef7_default upload

• 使用QGroundControl加载固件。 你可以使用预编译固件，也可以使用自定义固件。

配置

如果你使用的是采用Betaflight/Cleanflight电机分配方式的四合一电调，可以使用执行器配置用户界面（UI）来合理设置电机顺序。

除了基本配置外，以下参数也很重要：

参数	设置
SYS_HAS_MAG	由于该控制板没有内置磁力计，此参数应禁用。如果连接了外部磁力计，则可启用它。

串口映射

通用异步收发传输器（UART）	设备	端口
USART1	/dev/ttyS0	遥测1（TELEM1）
USART2	/dev/ttyS1	遥测2（TELEM2）
USART3	/dev/ttyS2	调试控制台
UART4	/dev/ttyS3	全球定位系统1（GPS1）
USART6	/dev/ttyS4	遥控（RC）SBUS总线
UART7	/dev/ttyS5	电调（ESC）遥测（DShot）

调试接口

系统控制台

UART3的接收（RX）和发送（TX）配置为用作系统控制台。

串行线调试（SWD）

SWD接口（JTAG）引脚如下：

• SWCLK：测试点2（CPU上的引脚72）
• SWDIO：测试点3（CPU上的引脚76）
• GND：如控制板上所标注
• VDD_3V3：如控制板上所标注

如下图所示：