Pixhawk系列
Pixhawk® 是一个独立的开源硬件项目，为学术、爱好者及工业领域提供现成可用、低成本且高端的自动驾驶硬件设计。
Pixhawk是PX4的参考硬件平台，在 NuttX 操作系统上运行PX4。
制造商基于这些开源设计打造了众多不同的电路板，其外形规格针对从货物运输到第一人称视角（FPV）竞速等各类应用场景进行了优化。
:::提示 对于计算密集型任务（如计算机视觉），你需要一台单独的伴侣计算机（例如 树莓派2/3 Navio2），或者一个集成了伴侣解决方案的平台。 :::
主要优势
使用 “Pixhawk系列” 控制器的主要优势包括：
- 软件支持：作为PX4的参考硬件，这些是维护最完善的电路板。
- 硬件外设灵活性：可连接的硬件外设丰富多样。
- 高品质：质量上乘。
- 外形高度可定制：在外形规格方面具有高度可定制性。
- 广泛使用：因此经过充分测试，稳定性高。
- 自动更新最新固件：可通过 “QGroundControl” 自动更新最新固件（对终端用户友好）。
支持的飞控板
PX4项目使用 Pixhawk标准自动驾驶仪 作为参考硬件。这些控制器与Pixhawk标准完全兼容（包括商标使用），并且仍在生产中。
:::信息 PX4维护和测试团队负责维护和支持这些标准电路板。 :::
不完全符合规格的类Pixhawk电路板可能属于厂商支持的类型、实验性/已停产的类型，或者不受支持。
本主题的其余部分将进一步介绍Pixhawk系列，但并非必读内容。
背景
Pixhawk项目 以原理图的形式创建开源硬件设计，这些原理图定义了一组组件（CPU、传感器等）及其连接方式/引脚映射。
该项目鼓励制造商采用开源设计，打造最适合特定市场或应用场景的产品（物理布局/外形规格不属于开源规范的一部分）。基于相同设计的电路板具有二进制兼容性。
:::信息 虽然没有强制规定物理连接器标准，但较新的产品通常遵循 Pixhawk连接器标准。 :::
该项目还基于开源设计创建参考自动驾驶仪电路板，并以相同的许可协议 共享。
FMU版本
Pixhawk项目创建了多种不同的开源设计/原理图。基于同一设计的所有电路板应具有二进制兼容性（运行相同的固件）。
每个设计都使用 “FMUvX” 的命名方式（例如：FMUv1、FMUv2、FMUv3、FMUv4等）。FMU编号越高，表明电路板越新，但并不一定意味着功能更强（版本可能几乎相同，仅连接器布线有所不同）。
对于PX4 用户 而言，通常无需过多了解FMU版本：
- “QGroundControl” 会根据连接的自动驾驶仪的FMU版本（在后台操作）自动下载正确的固件。
- 选择控制器通常基于物理限制/外形规格，而非FMU版本。
:::信息 例外情况是，如果你使用的是FMUv2固件，它仅支持1MB的闪存。为了将PX4适配到有限的空间中，许多模块默认处于禁用状态。你可能会发现一些参数缺失，并且某些硬件无法 “开箱即用”。 :::
PX4 开发者 需要了解其电路板的FMU版本，因为构建自定义硬件时需要用到。
大致来说，主要区别如下：
- FMUv2：单板，采用STM32427VI处理器（Pixhawk 1（已停产）、pix32、Pixfalcon、Drotek DroPix）
- FMUv3：与FMUv2相同，但可用闪存翻倍至2MB（Hex Cube Black、CUAV Pixhack v3、mRo Pixhawk、Pixhawk Mini（已停产））
- FMUv4：增加了内存，CPU速度更快，串口更多，无IO处理器（Pixracer）
- FMUv4-PRO：内存略有增加，串口更多，配备IO处理器（Pixhawk 3 Pro）
- FMUv5：采用新处理器（F7），速度更快，内存更多，CAN总线更多，可配置性更强（Pixhawk 4、CUAV v5、CUAV V5+、CUAV V5 nano）
- FMUv5X：采用新处理器（F7），速度更快，模块化设计，可靠性更高，冗余性更强，内存更多（1MB），CAN总线更多，可配置性和可定制性更强（Pixhawk 5X、Skynode）
- FMUv6C：（Holybro Pixhawk 6C Mini、Holybro Pixhawk 6C）
- FMUv6X：（CUAV Pixhawk V6X、Holybro Pixhawk 6X）
- FMUv6X-RT：MCU核心速度更快（1GHz）（v6X为480Mhz），内存更多（2Mb），闪存更多（64Mb）（v6X/v5X为2Mb）（Holybro Pixhawk 6X-RT）
许可协议与商标
Pixhawk项目的原理图和参考设计遵循 CC BY-SA 3 许可协议。
该许可协议允许你以几乎任何你喜欢的方式使用、销售、共享、修改和基于这些文件进行构建，前提是你要提供署名/归因，并且你所做的任何更改都要以相同的开源许可协议共享（有关权利和义务的简要总结，请参阅许可协议的可读版本）。
:::信息 直接从Pixhawk项目原理图文件（或参考电路板）派生的电路板必须开源，不能作为专有产品进行商业许可。 :::
制造商可以通过首先生成与FMU设计具有相同引脚映射/组件的全新原理图文件，来创建（兼容的）完全独立的产品。基于独立创建的原理图的产品被视为原创作品，可以根据需要进行许可。
产品名称/品牌也可以进行商标注册。未经所有者许可，不得使用注册商标名称。
:::提示 “Pixhawk” 是一个商标，未经许可不得用于产品名称。 :::
附加信息
LED指示灯
所有 “Pixhawk系列” 飞行控制器均支持：
- 一个面向用户的RGB “用户界面LED”（UI LED），用于指示飞行器当前的飞行准备状态。它通常是一个超亮的I2C外设，可能安装在电路板上，也可能没有（例如，FMUv4板载没有该LED，通常使用安装在GPS模块上的LED）。
- 三个 “状态指示灯”（Status LEDs），提供底层的电源状态、引导加载程序模式和活动以及错误信息。
有关LED指示灯的解读，请参阅：LED含义。