CUAV Nora飞行控制器
WARNING
PX4 并不生产此（或任何）自动驾驶仪。 如需硬件支持或合规性方面的问题，请联系制造商。
CUAV Nora®飞行控制器是一款高性能自动驾驶仪。 它是工业无人机和大型重型无人机的理想选择。 其主要供应给商业制造商。
Nora是CUAV X7的一个变体。 它采用了一体化的主板（软硬结合板），减少了飞行控制器内部的连接器，提高了可靠性，并且将所有接口都设置在侧面（使布线更加简洁）。
INFO
此飞行控制器属于制造商支持的产品。
特性
- 内部减震
- 一体化工艺减少了因接口损坏导致的故障。
- 支持USB_HS，日志下载速度更快（PX4暂不支持）
- 支持更多dshot输出
- 支持IMU加热，使传感器工作性能更佳
- 专用CAN电池端口
- 3组IMU传感器
- 车载级RM3100指南针
- 高性能处理器
TIP
制造商的CUAV文档是Nora的权威参考资料。 建议优先使用，因为其中包含最完整和最新的信息。
总览
主FMU处理器：STM32H743
内置传感器：
- 加速度计/陀螺仪：ICM - 20689
- 加速度计/陀螺仪：ICM - 20649
- 加速度计/陀螺仪：BMI088
- 磁力计：RM3100
- 气压计：MS5611*2
接口：
- 14个PWM输出（12个支持Dshot）
- 支持多种RC输入（SBUs / CPPM / DSM）
- 模拟/PWM RSSI输入
- 2个GPS端口（GPS和UART4端口）
- 4条I2C总线（两个I2C专用端口）
- 2个CAN总线端口
- 2个电源端口（电源A是通用ADC接口，电源C是DroneCAN电池接口）
- 2个ADC输入
- 1个USB端口
电源系统：
- 输入电压：4.3~5.4V
- USB输入电压：4.75~5.25V
- 伺服导轨输入电压：0~36V
重量和尺寸：
- 重量：101克
其它特性：
- 工作温度：-20 ~ 80°C（测量值）
- 三个IMU
- 支持温度补偿
- 内部减震
INFO
当运行PX4固件时，只有8个PWM输出可用。 其余6个PWM端口仍在适配中（因此在撰写本文时与VOLT不兼容）。
购买渠道
连接（布线）
尺寸和引脚排列
WARNING
“RCIN”端口仅限于为遥控接收器供电，请勿连接任何电源/负载。
额定电压
如果提供三个电源，Nora自动驾驶仪可实现电源三重冗余。三个电源轨分别为：POWERA、POWERC和USB。
INFO
输出电源轨PWM OUT（0V至36V）不为飞行控制板供电（也不由其供电）。 您必须为POWERA、POWERC或USB其中之一供电，否则该板将无电。
正常运行最大额定值
在这些条件下，所有电源将按以下顺序为系统供电：
- POWERA和POWERC输入（4.3V至5.4V）
- USB输入（4.75V至5.25V）
编译固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！ 当连接适当硬件时，它已预先构建并由_QGroundControl_自动安装。
要为该目标构建PX4，请执行：
make cuav_nora_default过流保护
_Nora_在5伏外设和5伏高功率上具有过流保护，将电流限制在2.5A。 _Nora_还具有短路保护。
WARNING
多达2.5A的电流可输送到标记为引脚1的连接器（尽管这些连接器额定电流仅为1A）。
调试接口
系统的串行控制台和SWD接口在DSU7端口上运行。 只需将FTDI电缆连接到DSU7连接器（产品清单中包含CUAV FTDI电缆）。
PX4系统控制台和SWD接口在FMU调试端口（DSU7）上运行。
调试端口（DSU7）使用JST BM06B连接器，引脚排列如下：
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | 5V+ | +5V |
| 2 | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
| 3 | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑） | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 6 | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 | GND | GND |
CUAV提供了专用的调试电缆，可连接到DSU7端口。 该电缆分出一条FTDI电缆，用于将PX4系统控制台连接到计算机USB端口，以及用于SWD/JTAG调试的SWD引脚。 提供的调试电缆不连接到SWD端口的Vref引脚（1）。
WARNING
SWD Vref引脚（1）使用5V作为Vref，但CPU运行在3.3V！
一些JTAG适配器（SEGGER J - Link）将使用Vref电压来设置SWD线路上的电压。 对于直接连接到_Segger Jlink_，我们建议您使用标记为DSM/SBUS/RSSI的连接器引脚4上的3.3伏电压，为JTAG提供Vtref（即提供3.3V而不是5V）。
支持的平台/机身
任何可通过普通RC舵机或Futaba S - Bus舵机控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。 完整的支持配置集可在机身参考中查看。