Holybro X500与Pixhawk4组装指南
INFO
Holybro最初为该套件配备Holybro Pixhawk 4，但撰写本文时，已升级为Holybro Pixhawk 6C。此组装记录仍具参考价值，因套件组装过程基本相同，且飞行控制器升级后可能依旧如此。
本主题提供使用 QGroundControl 组装套件与配置PX4的完整说明。
关键信息
- 完整套件：Holybro X500套件
- 飞行控制器：Pixhawk 4
- 组装时间（约）：3.75小时（机架组装180分钟，自动驾驶仪安装/配置45分钟）
物料清单
Holybro的X500套件几乎包含所有所需组件：
- Pixhawk 4自动驾驶仪
- Holybro M8N GPS
- 电源管理 - PM07
- Holybro电机 - 2216 KV880 x4（已更新，查看备件清单了解当前版本）
- Holybro BLHeli S 20A电调 x4（已更新，查看备件清单了解当前版本）
- 螺旋桨 - 1045 x4（已更新，查看备件清单了解当前版本）
- 电池绑带
- 电源和无线电电缆
- 轴距 - 500毫米
- 尺寸 - 410x410x300毫米
- 433 MHz / 915 MHz Holybro遥测电台
此外，若想手动控制无人机，还需电池和接收器（兼容无线电系统）。
硬件
本节列出机架与自动驾驶仪安装所需的所有硬件。
机架硬件
| 物品 | 描述 | 数量 |
|---|---|---|
| 底板 | 碳纤维（2毫米厚） | 1 |
| 顶板 | 碳纤维（1.5毫米厚） | 1 |
| 机臂 | 碳纤维管（直径：16毫米，长度：200毫米） | 4 |
| 起落架 - 垂直杆 | 碳纤维管 + 工程塑料 | 2 |
| 起落架 - 横杆 | 碳纤维管 + 工程塑料 + 泡沫 | 2 |
| 电机底座 | 由6个部件、4颗螺丝和4颗螺母组成 | 4 |
| 滑杆 | 直径：10毫米，长度：250毫米 | 2 |
| 电池安装板 | 厚度：2毫米 | 1 |
| 电池垫 | 3毫米黑色硅胶片 | 1 |
| 平台板 | 厚度：2毫米 | 1 |
| 吊架及橡胶圈垫片 | 内孔直径：10毫米，黑色 | 8 |
电子设备
| 物品描述 | 数量 |
|---|---|
| Pixhawk4及各种线缆 | 1 |
| Pixhawk4 GPS模块 | 1 |
| 电源管理PM07（已预焊接电调电源线） | 1 |
| 电机2216 KV880（V2更新款） | 4 |
| Holybro BLHeli S 20A电调 x4 | 1 |
| 433 MHz / 915 MHz Holybro遥测电台 | 1 |
所需工具
本次组装使用以下工具：
- 1.5毫米内六角螺丝刀
- 2.0毫米内六角螺丝刀
- 2.5毫米内六角螺丝刀
- 3毫米十字螺丝刀
- 5.5毫米套筒扳手或小钳子
- 剪线钳
- 精密镊子
组装
预计组装时间为3.75小时（机架组装180分钟，自动驾驶仪安装/配置45分钟）
- 首先组装起落架。拧松起落架螺丝，插入垂直杆（如图1和图2所示）。
图2：起落架组件
图2：已组装好的起落架 2. 接着将4根机臂穿过图3所示的4个电机底座。确保机臂杆稍伸出底座，且4根机臂伸出量一致，并保证电机线朝外。
图3：将机臂连接到电机底座 3. 插入4颗尼龙螺丝和尼龙柱，用4颗尼龙螺母将电源模块PM07连接到底板，如图4所示。
图4：连接电源模块 4. 将4个电机的电调线穿过各机臂，将三线端连接到电机，如图5所示。
图5：连接电机 5. 将电调电源线连接到电源模块PM07，黑色接黑色，红色接红色，电调PWM信号线连接到“FMU - PWM - Out”。确保按正确顺序连接电机电调PWM线。参考图7中机架电机编号，连接到PM07板上相应编号。
图7：电调、电源模块及信号线布线
电机顶部颜色表示旋转方向（图7 - 1），黑色尖端为顺时针，白色尖端为逆时针。确保遵循PX4四旋翼X型机架的电机方向参考（图7 - 2）。
图7：电机顺序/方向示意图
图7 - 1：电机方向 6. 将10针电缆连接到FMU - PWM - in，6针电缆连接到PM07电源模块的PWR1。
图8：电源模块PWM及电源布线 7. 若要将GPS安装在顶板上，可用4颗螺丝和螺母将GPS支架固定在顶板上。
图9：将GPS支架固定在顶板上 8. 将PM07电缆穿过顶板。用4个U形尼龙扎带、螺丝和螺母连接顶板与底板，每侧都连接，确保电机电调电缆在U形尼龙扎带内，如图10所示，螺母先不拧紧。
图10 - 1：将电源模块电缆穿过顶板
图10 - 2：连接顶板和底板 9. 将机臂管往机架内推一点，确保4根机臂的伸出量（图11中红色方块处）一致。确保所有电机垂直向上，然后拧紧所有螺母和螺丝。
10. 将吊架垫片放入4个吊架，用8颗六角螺丝将吊架安装到底板上（图11）。螺丝孔位置如图12中白色箭头所示。建议将无人机倾斜，便于安装。
图11：吊架垫片
图12：螺丝孔 11. 将滑杆插入吊架环（图13）。组装电池支架和平台板，并安装在滑杆上，如图14所示。
图13：滑杆
图14：滑杆上的电池支架 12. 将起落架安装到底板。建议将无人机倾斜，方便安装。
图15：起落架 13. 用胶带将GPS粘贴到GPS桅杆顶部，安装GPS桅杆。确保GPS上箭头指向前方（图16）。
图16：GPS和桅杆 14. 将遥测电台安装在顶板。将遥测电缆插入飞行控制器的“TELEM1”端口，GPS模块插入“GPS MODULE”端口。将PM07的“FMU - PWM - in”电缆连接到飞行控制器的“I/O - PWM - out”，PM07的“PWR1”连接到飞行控制器的“POWER1”，如图17所示。
图17：安装遥测电台/将PWM和电源电缆连接到飞行控制器
更多信息请参考Pixhawk 4快速入门。
至此，组装完成。完全组装好的套件如下图所示：
PX4配置
TIP
安装和配置PX4的完整说明见基础配置。
使用 QGroundControl 安装PX4自动驾驶仪，并针对X500机架进行配置和调校。根据你的平台下载并安装 QGroundControl。
首先更新固件、机架和执行器映射：
- 执行器
- 无需更新飞行器几何参数（因这是预配置机架）。
- 根据布线情况，将执行器功能分配到相应输出。
- 使用滑块测试配置。
然后进行必要的设置/校准：
理想情况下，还应进行：
调试
机架选择会为该机架设置自动驾驶仪的默认参数。这些参数足以实现飞行，但针对特定机架组装进行参数调校是个不错的做法。
有关如何进行调校的说明，请从自动调校（多旋翼）开始阅读。
致谢
本组装记录由Dronecode试飞团队提供。