浩翼（Holybro）Pixhawk 4 Mini（已停产）
WARNING
PX4 不生产此（或任何）自动驾驶仪。若需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
Pixhawk® 4 Mini自动驾驶仪专为期望借助Pixhawk 4的性能，却在使用小型无人机的工程师与爱好者打造。Pixhawk 4 Mini沿用了Pixhawk 4的飞行控制单元（FMU）处理器与内存资源，同时省去了通常不会用到的接口，这使得Pixhawk 4 Mini体积小巧，足以适配250毫米的竞速无人机。
Pixhawk 4 Mini由浩翼（Holybro）®与奥特里安（Auterion）®合作设计开发。它基于Pixhawk的FMUv5设计标准，并针对运行PX4飞行控制软件进行了优化。
TIP
此自动驾驶仪由PX4维护与测试团队提供支持。
总览
- 主处理器：STM32F765
- 32位Arm® Cortex® - M7，216MHz，2MB存储，512KB RAM
- 内置传感器：
- 加速度计/陀螺仪：ICM - 20689
- 加速度计/陀螺仪：BMI055或ICM20602
- 磁力计：IST8310
- 气压计：MS5611
- GPS：u-blox Neo - M8N GPS/GLONASS接收器，集成磁力计IST8310
- 接口：
- 8路PWM输出
- FMU上有4路专用PWM/捕获输入
- CPPM专用的遥控输入
- 用于Spektrum / DSM以及带有模拟/PWM RSSI的S.Bus的专用遥控输入
- 3个通用串行口
- 2路I2C总线
- 3路SPI总线
- 1路CAN总线用于CAN电调
- 电池电压/电流模拟输入口
- 2个模拟输入接口
- 电源系统：
- Power接口输入：4.75 - 5.5V
- USB电源输入：4.75 - 5.25V
- 舵机轨道输入：0 - 24V
- 最大电流感应：120A
- 重量和尺寸：
- 重量：37.2克
- 尺寸：38×55×15.5毫米
- 其它特性：
- 工作温度：- 40 - 85°C
更多信息可查阅《Pixhawk 4 Mini技术数据表》。
购买渠道
可从浩翼官网订购。
接口
WARNING
RC IN和PPM端口仅用于连接遥控接收器。这些端口已通电！切勿连接任何舵机、电源或电池（或连接到任何已连接的接收器）。
针脚定义
可从此处下载Pixhawk 4 Mini的针脚定义。
尺寸
额定电压
若提供两个电源，Pixhawk 4 Mini可实现电源冗余。电源轨分别为：POWER和USB。
INFO
MAIN OUT的输出电源轨不为飞行控制板供电（飞行控制板也不为其供电）。 您必须为POWER或USB其中之一供电，否则板卡将无电。
正常运行最大额定值
在此条件下，所有电源将按以下顺序为系统供电：
- POWER（4.75V至5.5V）
- USB输入（4.75V至5.25V）
绝对最大额定值
在此条件下，系统将保持完好无损。
- POWER输入（0V至6V不会损坏）
- USB输入（0V至6V不会损坏）
- 舵机输入：MAIN OUT的VDD_SERVO引脚（0V至24V不会损坏）
组装/设置
《Pixhawk 4 Mini布线快速入门》提供了如何组装包括GPS、电源管理板等必要/重要外围设备的说明。
编译固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！当连接适当硬件时，它已预先构建并由QGroundControl自动安装。
要为该目标构建PX4，请执行以下命令：
make px4_fmu-v5_default调试接口
PX4系统控制台和SWD接口在FMU Debug端口上运行。 为访问这些端口，用户必须移除Pixhawk 4 Mini的外壳。
该端口具有标准的串行引脚排列，可连接到标准的FTDI电缆（3.3V，但耐压5V）或Dronecode探针。针脚定义采用标准的Pixhawk调试连接器引脚排列。有关如何连接此端口的详细信息，请参阅布线页面。
串口映射
| UART | 设备 | QGC参数描述 | 飞控上的端口标签 |
|---|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 | GPS模块 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 | TELEM1 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 | 无 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM/SERIAL4 | UART/I2C B |
| USART6 | /dev/ttyS4 | 无 | RC IN |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 无 | 调试 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | 无 | 未连接（无PX4IO） |
外部设备
支持的平台
电机和舵机按照机型参考中为您的载具指定的顺序连接到MAIN OUT端口。 此参考列出了所有支持的空中和地面机型的输出端口到电机/舵机的映射（若您的机型未在参考中列出，则使用正确类型的“通用”机型）。
WARNING
Pixhawk 4 Mini没有AUX端口。 该板卡无法用于需要超过8个端口，或使用AUX端口控制电机或操纵面的机型。 它可用于将AUX用于非必要外围设备的机型（例如，“RC AUX1通道直通”）。