树莓派 PilotPi 拓展板
WARNING
PX4并不生产此款（或任何一款）自动驾驶仪。 如需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
“PilotPi”拓展板是一款功能完备的解决方案，可让PX4自动驾驶仪直接在树莓派上运行。它旨在成为一个低成本但具有高度可扩展性的平台，同时受益于Linux和PX4社区的持续更新。由于所有组件都得到树莓派和PX4社区的上游支持，因此无需专有驱动程序。此外，印刷电路板（PCB）和原理图也都是开源的。
总览
- 支持的树莓派：
- 树莓派2B/3B/3B+/4B
- 支持的操作系统：
- 树莓派操作系统（Raspberry Pi OS）
- Ubuntu Server（armhf/arm64架构）
- 加速度计/角速度计：
- ICM42688P
- 磁力计：
- IST8310
- 气压计：
- MS5611
- 脉冲宽度调制（PWM）：
- PCA9685
- 模拟数字转换器（ADC）：
- ADS1115
- 电源：
- 3 - 6S电池，内置电压监测功能
- 可通过USB线启动树莓派
- 供货情况： 准备发货中
连接
拓展板提供：
- 16个PWM输出通道
- GPS连接器
- 数传连接器
- 外部I2C总线连接器（注意：与CSI摄像头冲突）
- 遥控输入口（支持SBUS协议）
- 3个0 - 5V ADC通道
- 2*8 2.54mm排插，引出未使用的通用输入输出引脚（GPIO）
可从树莓派直接访问：
- 4个USB连接器
- CSI连接器（注意：与外部I2C总线冲突）
- 其他
推荐接线
针脚定义
WARNING
它仍然使用旧的GH1.25连接器。接线与Pixhawk 2.4.8兼容。
连接器
GPS连接器
映射到/dev/ttySC0
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1 | 电源（VCC） | +5V |
| 2 | 发送（TX） | +3V3 |
| 3 | 接收（RX） | +3V3 |
| 4 | 空脚（NC） | +3V3 |
| 5 | 空脚（NC） | +3V3 |
| 6 | 接地（GND） | GND |
数传连接器
映射到/dev/ttySC1
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1 | 电源（VCC） | +5V |
| 2 | 发送（TX） | +3V3 |
| 3 | 接收（RX） | +3V3 |
| 4 | 清除发送（CTS） | +3V3 |
| 5 | 请求发送（RTS） | +3V3 |
| 6 | 接地（GND） | GND |
外部I2C总线连接器
映射到/dev/i2c - 0
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1 | 电源（VCC） | +5V |
| 2 | 时钟线（SCL） | +3V3(上拉) |
| 3 | 数据线（SDA） | +3V3(上拉) |
| 4 | 接地（GND） | GND |
遥控（RC）及ADC2/3/4
遥控信号映射到/dev/ttyAMA0，接收（RX）线路上有信号反相器开关。
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1 | 遥控（RC） | +3V3~+5V |
| 2 | 电源（VCC） | +5V |
| 3 | 接地（GND） | GND |
- ADC1内部连接到分压电路，用于监测电池电压。
- ADC2空闲。
- ADC3可连接模拟量空速计。
- ADC4在ADC和VCC之间有一个跳线帽，用于监测系统电压。
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1 | 模拟数字转换通道x（ADCx） | 0V~+5V |
| 2 | 电源（VCC） | +5V |
| 3 | 接地（GND） | GND |
INFO
ADC3和ADC4有一个可选的VCC电源。 当“Vref”开关开启时，“VCC”引脚由REF5050驱动。
拓展板顶部引出的未使用的GPIO
| 拓展板引脚 | BCM编号 | WiringPi编号 | 树莓派引脚 |
|---|---|---|---|
| 1 | 3V3 | 3V3 | 3V3 |
| 2 | 5V | 5V | 5V |
| 3 | 4 | 7 | 7 |
| 4 | 14 | 15 | 8 |
| 5 | 17 | 0 | 11 |
| 6 | 27 | 2 | 13 |
| 7 | 22 | 3 | 15 |
| 8 | 23 | 4 | 16 |
| 9 | 7 | 11 | 26 |
| 10 | 5 | 21 | 29 |
| 11 | 6 | 22 | 31 |
| 12 | 12 | 26 | 32 |
| 13 | 13 | 23 | 33 |
| 14 | 16 | 27 | 36 |
| 15 | 26 | 25 | 37 |
| 16 | 接地（GND） | 接地（GND） | 接地（GND） |
开关
遥控信号反相器
此开关决定接收（RX）线路的信号极性：UART_RX = 开关状态 异或 RC_INPUT
- 开启：适用于SBUS（反转信号）
- 关闭：保持默认
参考电压
ADC 3和ADC 4的VCC电源由以下决定：
- 开关开启时：由REF5050驱动
- 开关关闭时：从树莓派5V取电
启动模式
此开关连接到引脚22（BCM25）。系统rc脚本将检查其值，并决定PX4是否应随系统启动而启动。
- 开启：开机自启PX4
- 关闭：不启动PX4
开发者快速指南
请参考树莓派上运行的操作系统的具体说明：