Position Slow Mode (Multicopter)

PX4 v1.15

  

Position Slow 模式是常规模式的速度和偏航角速度限制版本 Position mode.

该模式的工作方式与_位置模式_完全相同，但控制器摇杆偏转会重新调整以降低最大速度（并按比例降低加速度）。 您可以使用它快速将车辆减速到安全速度（如果车辆在有限轴上的速度超过最大速度）。 您还可以使用它来从摇杆输入中获得更高的精度，特别是在靠近障碍物飞行时，或者遵守以下规定： EASA's low-speed mode/function.

速度限制可以通过参数设置， RC Controller 旋钮、滑块或开关，或使用 MAVLink。 使用 RC 控制器设置的限制会覆盖由 MAVLink 设置的限制，而后者又会覆盖使用参数设置的限制。 限制只能降低到低于正常_Position_ 模式的限制。

使用参数设置限制

可以使用参数设置慢速模式水平速度、垂直速度和偏航率的最大值。 当慢速模式下的最大所需速度是固定的，而您只是希望能够快速降至更安全的速度范围（可能使用控制器上的开关）时，这种方法很有用。

下表显示了分别用于设置_Position slow_模式和_Position_模式的最大值的参数及其默认值。

Axis	Position slow mode	Position mode
Horizontal velocity	MC_SLOW_DEF_HVEL (3 m/s)	MPC_VEL_MANUAL (10 m/s)
Vertical velocity	MC_SLOW_DEF_VVEL (1 m/s)	MPC_Z_VEL_MAX_UP (3 m/s) / MPC_Z_VEL_MAX_DN (1.5 m/s)
Yaw rate	MC_SLOW_DEF_YAWR (45 °/s)	MPC_MAN_Y_MAX (150 °/s)

例如，从这里可以看出，当从“位置”模式切换到“位置慢速”模式时，默认的最大向上水平速度从 10 米/秒降低到 3 米/秒。

如果水平行进速度超过 3 米/秒，速度将减慢到 3 米/秒。

请注意，仅当 RC 或 MAVLink 未提供限制时才使用这些参数。

使用 RC 控制设置限制

您可以将旋钮、滑块或开关映射到 RC Controller 设置轴（水平/垂直/偏航）的最大速度。 当适当的慢速模式最大值在飞行过程中会发生变化时，这种方法很有用。

如果将输入控制设置为最高值，车辆将以与_Position_模式一样快的速度行驶。 如果将输入设置为最低值，则车辆最大速度将设置为相应值 MC_SLOW_MIN_ 参数（如下表所示）。 如果为轴映射了 RC 控制输入，则其优先级高于所有其他输入。

下表列出了每个轴以及用于选择哪个 RC AUX 通道对应于控制旋钮的参数，以及设置轴的最低可能“最大值”的参数。

Axis	Parameter to map auxiliary input	Parameter for minimum value of maximum velocity
Horizontal velocity	MC_SLOW_MAP_HVEL	MC_SLOW_MIN_HVEL
Vertical velocity	MC_SLOW_MAP_VVEL	MC_SLOW_MIN_VVEL
Yaw rate	MC_SLOW_MAP_YAWR	MC_SLOW_MIN_YAWR

要使用此方法：

1. 确保您有一个带有额外输入和额外 RC 通道的遥控器来传输其位置。
2. 通过设置将包含旋钮位置的通道映射为 6 个辅助直通输入之一 RC_MAP_AUXn 对应遥控通道号.
3. 使用适当的方式映射辅助输入 MC_SLOW_MAP_ 您希望它控制的轴的参数（见上表）.

例如，如果你想映射 RC 通道 8 限制水平速度，你可以设置 RC_MAP_AUX1 价值 8 and MC_SLOW_MAP_HVEL to the value 1. 然后，来自通道 8 的 RC 输入设置水平速度限制 MC_SLOW_MIN_HVEL and MPC_VEL_MANUAL.

使用 MAVLink 设置限制

您可以使用 MAVLink 消息调整速度限制 SET_VELOCITY_LIMITS. 这种方法主要用于自动系统，例如在变焦摄像头时减慢车速。

该消息可以通过提供非NAN 限值。 这会覆盖参数中设置的限值，但如果轴映射到 RC 旋钮，则会被忽略。 该值可以随时从消息中更新，并会锁定到下一条消息或模式切换。

请注意，PX4 不提供速度限制遥测（即它不支持流式传输 VELOCITY_LIMITS message).

See Also

• Position Slow Mode