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制造商的 PX4 板卡支持指南 ​

PX4 开发和测试团队全面支持并维护符合 Pixhawk 标准 的板卡。 希望偏离该标准或创建全新板卡的制造商可以这样做，但需要应对由此产生的任何兼容性差异。

本指南概述了板卡支持的 一般要求，以及不同 板卡支持类别 的额外要求。

INFO

不符合要求的板卡属于 不受支持的板卡；它们不会列在 PX4 网站的硬件列表中，并且会从代码库中移除。

一般要求 ​

所有受支持板卡的一般要求如下：

  1. 该硬件必须在市场上有销售。

  2. 板卡不能存在严重的硬件缺陷或不可接受的质量问题，以免导致在无人机上使用 PX4 时无法正常使用或存在危险。 板卡需要通过验收标准，以确保零部件和组装的质量。

  3. 为客户提供清晰便捷的客户支持联系方式。 以下一种或多种方式是可接受的：

    • 在 PX4 的 Discord 服务器上提供支持。
    • 支持邮箱。
    • 联系电话。

  4. 为 PX4 维护人员提供联系人（PoC）（直接邮箱，或在 Slack/论坛/Github 上可联系到）。

  5. 板卡需要使用 PX4 引导加载程序协议。 有关引导加载程序的更多信息，请参阅：PX4 Nuttx 移植指南 > 引导加载程序。

  6. 提供足够的文档，包括但不限于：

    • 公开完整的引脚图，将 PX4 引脚定义映射到：
      1. 微控制器引脚。
      2. 物理外部连接器。
    • 主要组件（传感器、电源等）的框图或完整原理图，以便推断软件要求和启动顺序。
    • 成品的使用手册，详细说明其使用方法。

  7. 必须有一个专门针对该板卡与 PX4 配合使用的网页，列出使用 PX4 时的功能和限制，并包含或链接到上述描述的文档。

板卡支持类别 ​

板卡支持类别如下所列。每个类别的自动驾驶仪板卡列在：https://px4.io/autopilots/.

INFO

制造商支持的板卡可能与 Pixhawk 板卡一样得到良好支持，甚至支持更好（例如通过规模经济实现）。

Pixhawk 标准 ​

符合 Pixhawk 标准的板卡即为 Pixhawk 板卡。这些标准在 http://pixhawk.org 上有详细说明，但总体而言，要求板卡通过标准规定的电气测试，并且制造商已签署 Pixhawk 采用者和商标协议。

PX4 通常只支持在市场上可购买到的板卡，这通常意味着支持在过去五年内发布的板卡标准。

VER 和 REV ID（硬件版本和修订版本感知） ​

FMUv5 及更高版本具有电气感知机制。 这种感知机制与可选的配置数据相结合，将用于根据强制的设备和电源配置来定义硬件配置。制造商必须通过向 DS-018 Pixhawk 标准 提交拉取请求（PR）以修改板卡版本和修订版本信息，从而从 PX4 板卡维护人员处获取 VER 和 REV ID。

由于这些板卡 100% 符合 Pixhawk 标准，因此为 VER 和 REV ID 分配的值是该 FMU 版本的默认值。

制造商支持 ​

这些板卡由制造商提供支持。 要符合此类别，板卡必须在 PX4 最新稳定版本发布后的 4 个月内与该版本兼容并正常工作。

  • 由制造商负责支持。
  • 制造商必须向核心开发团队提供至少 2 块板卡（供测试平台和测试团队使用）。

TIP

虽然 PX4 维护人员和飞行测试团队没有承诺对该类别的板卡提供支持和测试，但我们强烈建议 PX4 团队与制造商团队建立紧密的合作关系。 这将使各方都能获得更好的结果。

INFO

这些板卡将根据兼容性分配 VER 和 REV ID。 如果板卡是 FMU 规格的变体，并且能够运行相同的二进制文件，且制造商能支持微小差异，PX4 将进行特殊分配。 请联系 PX4 维护人员（邮箱：boards@px4.io）以获取更多信息。

实验性 ​

这些板卡是指所有不属于上述类别，或不再属于上述类别的板卡。 适用以下要求：

  • 板卡必须能与至少一个 PX4 版本配合用于特定的载具类型，但不一定是最新版本。

INFO

曾经属于 Pixhawk 支持或制造商支持的实验性板卡将保留其原始 ID。 新的实验性板卡将根据兼容性分配 VER 和 REV ID，与制造商支持的板卡分配方式相同。

不受支持 ​

此类别包括所有不受 PX4 项目或制造商支持，且不属于“实验性”支持范围的板卡。

  • 从理论上讲，板卡与我们已支持的某些板卡有一定兼容性，并且只需付出很少的努力就能将其提升到“实验性”支持级别，但目前开发团队和制造商都未对此进行推进。
  • 硬件的制造商/所有者违反了我们的 行为准则。
  • 闭源板卡，由于许可证限制，添加对该板卡的支持所需的任何必要工具/库/驱动程序等被认为不兼容。
  • 板卡不符合一般要求中概述的最低要求。

INFO

不受支持的板卡将不会被分配 VER 和 REV ID（并且无法运行 PX4 FMUvX 固件）。

发布流程 ​

假设当制造商声明某板卡属于某一类别时，该板卡符合该类别的要求以及一般要求。

当新板卡推向市场且属于制造商支持或实验性类别时，制造商有责任更新 PX4 文档，并在 PX4 中完成板卡的发布流程。我们建议采取以下步骤：

联系 PX4 板卡维护人员（邮箱：boards@px4.io），并请求以下内容：

  1. 分配一个 板卡 ID，以便在 QGC 中选择引导加载程序和固件。
  2. 分配 REV 和 VER ID 电阻值。
  3. 如果板卡支持 USB：请求分配 USB 的 VID 和 PID，或者提供 USB 的 VID 和 PID。

根据 移植指南 中描述的板卡移植发布流程集成板卡。

WARNING

板卡支持流程可能会随着时间的推移而发生变化和改进。 鼓励硬件制造商通过定期的硬件会议、讨论论坛或 Discord 为该流程做出贡献。

技术支持 ​

如果板卡支持指南/流程的某些部分不清楚：

  • 在 Discord 上 Hardware 类别的频道中向社区寻求帮助，或在讨论论坛上提问。
  • 参加定期的硬件会议。
  • 咨询选项列在此处：https://px4.io/community/consultants/ 。