飞行器（机架）选择
安装固件后，你需要选择飞行器类型和机架配置。这会为所选机架应用合适的初始参数值，例如飞行器类型、电机数量、电机相对位置等等。之后，你可以在执行器配置与测试中针对你的飞行器进行自定义设置。
TIP
如果有与你的飞行器品牌和型号匹配的机架，就选择该机架；否则，选择与你的飞行器最接近的 “通用” 机架选项。
设置机架
要设置飞行器机架，请按以下步骤操作：
- 启动 QGroundControl 并连接飞行器。
- 选择 “Q 图标 > 飞行器设置 > 机架”（侧边栏）以打开 “机架设置”。
- 首先选择与你的机架大致匹配的类别，然后从下拉菜单中选择最匹配的机架类型。
上图展示了从 “六旋翼 X 型” 类别中选择 “通用六旋翼 X 型几何结构” 的示例。 4. 点击 “应用并重启”。在随后出现的提示中点击 “应用”，以保存设置并重启飞行器。
Gazebo 相关依赖
执行器配置与测试 展示了如何设置飞行器电机和执行器的精确几何结构，以及它们与飞行控制器输出的映射关系。将执行器映射到输出后，如果使用的是 PWM 或 OneShot 电子调速器（ESC），则应执行电子调速器校准。