PX4 Guide (main)

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Windows Cygwin开发环境（维护说明） ​

WARNING

此开发环境由社区提供支持和维护（详见社区支持的开发环境）。 它可能与当前版本的PX4兼容，也可能不兼容。

有关核心开发团队支持的开发环境和工具的信息，请参阅工具链安装。

本主题介绍如何构建和扩展已不再支持的基于Cygwin的Windows开发环境。

附加信息 ​

特性 / 问题 ​

已知以下特性在版本2.0中可以正常工作：

  • 使用jMAVSim构建并运行软件在环（SITL）仿真，性能比虚拟机显著提升（它会生成原生Windows二进制文件 px4.exe）。
  • 构建并上传NuttX版本（例如：px4_fmu-v2和px4_fmu-v4）
  • 使用 astyle 进行代码风格检查（支持命令：make format）
  • 命令行自动补全
  • 非侵入式安装程序！安装程序不会影响你的系统和全局路径（它只会修改所选的安装目录，例如 C:\PX4，并使用临时的本地路径）。
  • 安装程序支持更新到新版本，同时保留你在工具链文件夹中的个人更改

不足之处：

  • 仿真方面：不支持Gazebo和ROS。
  • 仅支持NuttX和JMAVSim/SITL构建。
  • 已知问题（也可用于报告问题）。

使用Shell脚本安装 ​

你也可以使用Github项目中的Shell脚本来安装该环境。

  1. 确保你已经安装了适用于Windows的Git。

  2. 将代码仓库https://github.com/PX4/windows-toolchain克隆到你想要安装工具链的位置。通过打开 Git Bash 并执行以下命令，可以使用默认的位置和命名：

    sh
    cd /c/
git clone https://github.com/PX4/windows-toolchain PX4

  3. 如果你想安装所有组件，导航到刚克隆的文件夹，然后双击位于 toolchain 文件夹中的脚本 install-all-components.bat。如果你只需要某些组件，并且想节省网络流量和/或磁盘空间，你可以导航到不同的组件文件夹，例如 toolchain\cygwin64，然后点击 install-XXX.bat 脚本，只获取特定的组件。

  4. 继续阅读入门指南。

手动安装（适用于工具链开发者） ​

本节介绍如何手动设置Cygwin工具链，同时会指向基于脚本安装仓库中对应的脚本。最终结果应与使用脚本或MSI安装程序相同。

INFO

工具链会不断维护，因此这些说明可能无法涵盖未来所有更改的每个细节。

  1. 创建以下 文件夹：C:\PX4、C:\PX4\toolchain 和 C:\PX4\home

  2. 从官方Cygwin网站下载 Cygwin安装程序 文件 setup-x86_64.exe

  3. 运行下载的安装程序文件

  4. 在向导中选择安装到以下文件夹：C:\PX4\toolchain\cygwin64

  5. 选择安装默认的Cygwin基础包以及以下附加包的最新可用版本：

    • 类别:包名
    • 开发:cmake（3.3.2版本不会产生弃用警告，3.6.2版本可以使用，但会有警告）
    • 开发:gcc-g++
    • 开发:gdb
    • 开发:git
    • 开发:make
    • 开发:ninja
    • 开发:patch
    • 编辑器:xxd
    • 编辑器:nano（除非你是vim高手）
    • Python:python2
    • Python:python2-pip
    • Python:python2-numpy
    • Python:python2-jinja2
    • Python:python2-pyyaml
    • Python:python2-cerberus
    • 归档:unzip
    • 实用工具:astyle
    • 外壳程序:bash-completion
    • 网络:wget

    INFO

    不要选择不在此列表中的尽可能多的包，有些包会冲突并导致构建失败。

:::

INFO

这正是 cygwin64/install-cygwin-px4.bat 脚本所做的事情。

  1. 编写或复制以下 批处理脚本：run-console.bat 和 setup-environment.bat。

    通过准备好的批处理脚本来启动所有开发工具的原因是，它们会预先配置启动程序，使其使用工具链文件夹内的本地、可移植Cygwin环境。 这是通过始终先调用脚本 setup-environment.bat，然后再调用所需的应用程序（如控制台）来实现的。

    脚本 setup-environment.bat 会在本地为工作区根目录 PX4_DIR、所有二进制文件位置 PATH 以及Unix环境的主目录 HOME 设置环境变量。

  2. 通过打开Cygwin工具链控制台（双击 run-console.bat）并执行以下命令，为你的设置添加必要的 Python包：

    sh
    pip2 install toml
pip2 install pyserial
pip2 install pyulog

    INFO

    这正是 cygwin64/install-cygwin-python-packages.bat 脚本所做的事情。

:::

  1. 下载 ARM GCC编译器 的Windows二进制文件压缩包，并将内容解压到文件夹 C:\PX4\toolchain\gcc-arm。

    INFO

    这正是工具链在 gcc-arm/install-gcc-arm.bat 脚本中所做的事情。

:::

  1. 安装JDK：

    • 从 Oracle 或 AdoptOpenJDK 下载Java 14。
    • 遗憾的是，没有直接包含二进制文件的可移植压缩包，因此你必须进行安装。
    • 找到二进制文件，然后将它们移动/复制到 C:\PX4\toolchain\jdk。
    • 你可以再次从Windows系统中卸载该套件，我们只需要这些二进制文件用于工具链。

    INFO

    这正是工具链在 jdk/install-jdk.bat 脚本中所做的事情。

:::

  1. 下载 Apache Ant 的Windows二进制文件压缩包，并将内容解压到文件夹 C:\PX4\toolchain\apache-ant。

    TIP

    确保解压后的内容没有额外的文件夹层级，即不要包含下载压缩包内的最外层文件夹。

:::

::: info
这正是工具链在 [apache-ant/install-apache-ant.bat](https://github.com/MaEtUgR/PX4Toolchain/blob/master/toolchain/apache-ant/install-apache-ant.bat) 脚本中所做的事情。

:::

  1. 下载、构建并将 genromfs 添加到路径中：

    • 使用以下命令将源代码克隆到文件夹 C:\PX4\toolchain\genromfs\genromfs-src：

      sh
      cd /c/toolchain/genromfs
git clone https://github.com/chexum/genromfs.git genromfs-src

    • 使用以下命令进行编译：

      sh
      cd genromfs-src
make all

    • 将生成的二进制文件 genromfs.exe 复制到上一级文件夹：C:\PX4\toolchain\genromfs

  2. 确保所有已安装组件的二进制文件夹都正确列在由 setup-environment.bat 脚本配置的 PATH 变量中。