故障保护状态机模拟

PX4 v1.14

本页面可用于模拟PX4故障保护状态机在所有可能的配置和条件下的动作。

该模拟在浏览器中实时运行与飞行器上执行的相同代码（模拟会自动与最新版本的代码保持同步）。请注意，任何延迟动作（COM_FAIL_ACT_T）在模拟中也会有相应延迟。

使用方法如下：

1. 首先在左侧配置参数。初始值对应PX4的默认值。
2. 设置飞行器类型。
3. 在 状态 或 条件 下的任何标志中设置其他值：
   • 预期模式 对应通过遥控器（RC）、地面控制站（GCS）（或外部脚本）指令的模式。发生故障保护时，故障保护状态机可以覆盖此模式。
4. 查看 输出 下的动作。
5. 查看更改模式或 “移动遥控器摇杆” 时会发生什么。
6. 尝试不同的设置和条件！

该模拟也可以在本地执行，以测试特定版本或一组更改：

make run_failsafe_web_server