安装GPS/指南针

指南针和GNSS/指南针模块应安装在机架上，尽可能远离电机/电子调速器（ESC）的电源线及其他电磁干扰源。并且，要将其定向摆放，保持竖直，方向标识指向飞行器前方。同时，你还需在PX4中设置位置，以确定接收器相对于飞行器重心（CoG）的位置。

在多旋翼飞行器上，通常将指南针安装在起落架支柱上；而对于固定翼和垂直起降飞行器，指南针一般安装在机翼上。

指南针方向

理想情况下，指南针应竖直放置，方向标识指向飞行器前方（这是默认方向）。但如有需要，也可按照标准MAVLink方向定义，与该姿态呈45°倍数的角度摆放（在任意轴向上均可）。这与设置飞行控制器方向时遵循的坐标系约定一致 。

下图展示了Pixhawk 4飞行控制器和指南针上的方向标识。

在指南针校准过程中，PX4会自动检测这些标准方向中的任意一种（默认设置下）。

指南针也可以以其他任何“自定义欧拉角”的方式安装，但在这种情况下，你需要手动配置方向。更多信息，请参考《飞行控制器/传感器方向》中的设置指南针方向。

安装位置

为了补偿接收器与重心之间的相对运动，你需要配置以下参数来设置偏移量：EKF2_GPS_POS_X、EKF2_GPS_POS_Y 和 EKF2_GPS_POS_Z。

这一点很重要，因为扩展卡尔曼滤波器（EKF）估计的机体坐标系会以GNSS模块的位置为基准，并假定该位置就是重心位置。如果GNSS模块与重心的偏移较大，那么围绕重心的旋转将会被解读为高度变化，在某些飞行模式（如位置模式）下，这会导致不必要的修正。

在使用RTK GNSS时，这一点尤为重要，因为RTK GNSS具有厘米级精度。如果不设置偏移量，GNSS测量值常常会因与当前EKF估计值不一致而被舍弃。

Details

解释 例如，如果GNSS模块在重心上方10厘米处，而惯性测量单元（IMU）位于重心位置，1弧度/秒的俯仰运动会导致GNSS测量出10厘米/秒的速度，即使重心并未移动。如果GNSS接收器的速度精度为1厘米/秒，EKF可能会不再信任这些测量值，因为它们看起来不一致（误差是精度的10倍）。如果定义了偏移量，EKF将使用陀螺仪数据修正测量值。