浩翼（Holybro）Pixhawk 6C Mini
WARNING
PX4 并不生产此（或任何）自动驾驶仪。 如需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
Pixhawk 6C Mini® 是 Pixhawk® 系列飞行控制器的最新升级产品，由浩翼（Holybro）® 与 PX4 团队合作设计并制造。
它配备了高性能的 H7 处理器，具备惯性测量单元（IMU）冗余、温度控制的 IMU 板以及高性价比的设计，性能卓越且可靠性强。 该产品符合 Pixhawk 连接器标准。
TIP
此自动驾驶仪由 PX4 维护与测试团队提供支持。
简介
Pixhawk® 6C Mini 是 Pixhawk® 系列飞行控制器的最新升级产品。
在 Pixhawk® 6C Mini 内部，采用了意法半导体（STMicroelectronics®）的 STM32H743 芯片，并搭配博世（Bosch®）与应美盛（InvenSense®）的传感器技术，为控制各类自动驾驶载具提供了灵活性与可靠性，适用于学术及商业应用场景。
Pixhawk® 6C Mini 的 H7 微控制器搭载 Arm® Cortex® - M7 内核，运行频率高达 480MHz，拥有 2MB 闪存和 1MB 随机存取存储器（RAM）。 得益于更新后的处理能力，开发者在开发工作中能更高效地产出，得以实现复杂的算法与模型。
Pixhawk 6C Mini 板载高性能、低噪声的 IMU，在具备 IMU 冗余的同时兼顾成本效益。 其隔振系统可滤除高频振动并降低噪声，确保读数准确，使载具能够达到更优的整体飞行性能。
Pixhawk® 6C Mini 非常适合企业研究实验室、初创企业、学术界（研究人员、教授、学生）的开发者以及商业应用场景。
关键设计要点
- 高性能的 STM32H743 处理器，具备更强的计算能力与更大的内存
- 全新的高性价比设计，采用低外形尺寸
- 全新设计的集成隔振系统，可滤除高频振动并降低噪声，确保读数准确
- IMU 由板载加热电阻进行温度控制，可使 IMU 达到最佳工作温度
技术规格
处理器与传感器
- FMU 处理器：STM32H743
- 32 位 Arm® Cortex® - M7，480MHz，2MB 内存，1MB 静态随机存取存储器（SRAM）
- IO 处理器：STM32F103
- 32 位 Arm® Cortex® - M3，72MHz，64KB 静态随机存取存储器（SRAM）
- 板载传感器
- 加速度计/陀螺仪：ICM - 42688 - P
- 加速度计/陀螺仪：BMI055
- 磁力计：IST8310
- 气压计：MS5611
电气数据
- 额定电压：
- 最大输入电压：6V
- USB 电源输入：4.75 - 5.25V
- 舵机轨输入：0 - 36V
- 额定电流：
TELEM1最大输出电流限制器：1A- 所有其他端口组合输出电流限制器：1A
机械数据
- 尺寸：53.3 x 39 x 16.2 毫米
- 重量：39.2 克
接口
- 14 个 PWM 舵机输出（8 个来自 IO，6 个来自 FMU）
- 3 个通用串行口
TELEM1- 全流量控制，独立 1A 电流限制TELEM2- 全流量控制
- 2 个 GPS 端口
- GPS1 - 全功能 GPS 端口（GPS 加安全开关）
- GPS2 - 基本 GPS 端口
- 1 个 I2C 端口
- 支持位于传感器模块上的专用 I2C 校准 EEPROM
- 2 条 CAN 总线
- CAN 总线具有单独的静默控制或电子调速器（ESC）接收多路复用（RX - MUX）控制
- 1 个调试端口：
- FMU 迷你调试端口
- 用于 Spektrum/DSM 和 S.BUS、CPPM、模拟/PWM 接收信号强度指示（RSSI）的专用遥控（R/C）输入
- 1 个电源输入端口（模拟）
- 其它特性：
- 工作及存储温度：-40 - 85°C
购买渠道
可从 浩翼（Holybro）官网 下单购买。
组装 / 设置
Pixhawk 4 Mini 的端口与 Pixhawk 6C Mini 的端口非常相似。 有关如何组装包括 GPS、电源模块等必要/重要外设的说明，请参考 Pixhawk 4 Mini 布线快速入门。
针脚定义
串口映射
| UART | 设备 | QGC 参数描述 | 飞控上的端口标签 |
|---|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 | GPS1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 | 无 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 无 | FMU 调试 |
| UART5 | /dev/ttyS3 | TELEM2 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO | I/O PWM 输出 |
| UART7 | /dev/ttyS5 | TELEM1 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | GPS2 | GPS2 |
尺寸
额定电压
如果提供两个电源，Pixhawk 6C Mini 可实现电源双重冗余。两个电源轨分别是：POWER1 和 USB。
正常运行最大额定值
在此条件下，所有电源将按以下顺序为系统供电：
- POWER1 输入（4.9V 至 5.5V）
- USB 输入（4.75V 至 5.25V）
绝对最大额定值
在此条件下，系统将不汲取任何电力（无法运行），但仍保持完好无损。
- POWER1 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 10V 不会损坏）
- USB 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 6V 不会损坏）
- 舵机输入：FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出 的 VDD_SERVO 引脚（0V 至 42V 不会损坏）
电压监测
Pixhawk 6C Mini 使用模拟电源模块。 浩翼（Holybro）针对不同需求推出了多种模拟 电源模块：
编译固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！ 它已预先构建，当连接适当的硬件时，QGroundControl 会自动安装。
要为该目标构建 PX4，请执行以下命令：
make px4_fmu-v6c_default调试接口
PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 端口上运行。 针脚定义和连接器符合 Pixhawk 连接器标准 接口中定义的 Pixhawk 迷你调试接口（JST SH 连接器）。
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | Vtref | +3.3V |
| 2 | 控制台 TX（输出） | +3.3V |
| 3 | 控制台 RX（输入） | +3.3V |
| 4（黑） | SWDIO | +3.3V |
| 6 | SWCLK | +3.3V |
| 6 | GND | GND |
有关使用此端口的信息，请参阅：
外部设备
支持的平台/机身
任何可通过普通遥控（RC）舵机或 Futaba S - Bus 舵机控制的多旋翼飞行器、固定翼飞机、无人车或船。 完整的支持配置集可在 机型参考 中查看。