ModalAI VOXL Flight
PX4 v1.11WARNING
PX4 并不生产此款（或任何一款）自动驾驶仪。 如需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
ModalAI的VOXL Flight（数据手册）是首批将骁龙芯片的强大性能与复杂性，同基于STM32F7的PX4的灵活性和易用性相结合的计算平台之一。 VOXL Flight 由美国制造，在一块印刷电路板上集成了PX4飞行控制器，支持避障和无GPS（室内）导航功能。
INFO
该飞行控制器获得制造商支持。
产品规格
系统
| 特性 | 详情 |
|---|---|
| 重量 | 26克 |
伴侣计算机
| 特性 | 详情 |
|---|---|
| 基础操作系统 | 基于Linux Yocto Jethro，内核版本3.18。通过在VOXL上运行Docker，还可使用其他Linux操作系统，详情见此处 |
| 计算能力 | 高通骁龙821，搭配4GB LPDDR4 1866MHz内存，骁龙821 数据手册，文档 |
| CPU | 四核CPU，主频高达2.15GHz |
| GPU | Adreno 530 GPU，频率624MHz |
| 计算数字信号处理器（DSP） | Hexagon计算DSP（cDSP），825MHz |
| 传感器DSP | Hexagon传感器DSP（sDSP），700MHz |
| 视频 | 支持4K30视频采集，h.264/5编码，搭配720p的第一人称视角（FPV） |
| 相机接口 | 支持MIPI - CSI2、USB UVC、HDMI接口 |
| 无线网络（Wi - Fi） | 预认证的Wi - Fi模块QCNFA324，FCC ID:PPD - QCNFA324，QCA6174A调制解调器，802.11ac 2x2双频，蓝牙4.2（双模） |
| 4G长期演进技术（LTE） | 可选附加模块 |
| Microhard pDDL | 可选附加模块 |
| 全球导航卫星系统（GNSS） | WGR7640，10Hz |
| 输入/输出（I/O） | 1个USB3.0 OTG（ADB端口），1个USB2.0（扩展端口），2个通用异步收发传输器（UART），3个集成电路总线（I2C），可配置额外的通用输入输出（GPIO）和串行外设接口（SPI） |
| 存储 | 32GB（UFS 2.0），支持微型SD卡 |
| 软件 | Docker、OpenCV 2.4.11、3.4.6、4.2，机器人操作系统（ROS）Indigo，高通机器视觉SDK，更多开源示例见GitLab |
| 惯性测量单元（IMUs） | ICM - 42688（SPI10），ICM - 20948（SPI1） |
| 气压计 | BMP280 |
飞行控制器
| 特性 | 详情 |
|---|---|
| MCU | 216MHz，32位ARM M7 STM32F765II |
| 内存 | 256Kb铁电随机存取存储器（FRAM） |
| 2Mbit闪存 | |
| 512Kbit静态随机存取存储器（SRAM） | |
| 固件 | PX4 |
| IMUs | [ICM - 20602][icm - 20602]（SPI1） |
| ICM - 42688（SPI2） | |
| BMI088（SPI6） | |
| 气压计 | BMP388（I2C4） |
| 安全元件 | A71CH（I2C4） |
| 微型SD卡 | [支持的存储卡信息](../dev_log/logging.md#sd - cards) |
| 输入 | 全球定位系统（GPS）/磁力计 |
| Spektrum接收机信号 | |
| 遥测信号 | |
| 控制器局域网（CAN）总线 | |
| 脉位调制（PPM）信号 | |
| 输出 | 6个发光二极管（2组RGB） |
| 8个脉宽调制（PWM）通道 | |
| 额外接口 | 3个串行端口 |
| I2C | |
| GPIO |
INFO
更详细的硬件文档可在此处找到。
尺寸
PX4固件兼容性
“VOXL Flight”与PX4 v1.11及之后版本的官方PX4固件完全兼容。
ModalAI为PX4 v1.11维护了一个分支版本的PX4。 其中包括对UART电调（ESC）的支持，以及视觉惯性里程计（VIO）和视觉避障（VOA）方面的改进，这些改进计划将被合并到主分支。
关于该固件的更多信息可在此处找到。
QGroundControl支持情况
此板在QGroundControl 4.0及更高版本中得到支持。
访问链接
- VOXL Flight完整套件
- VOXL Flight板卡（仅板卡）
- 集成避障摄像头的VOXL Flight（VOXL飞行甲板）（数据手册）
- 集成在可直接飞行的VOXL m500开发无人机中的VOXL Flight（数据手册）
快速入门
供应商提供的快速入门指南位于此处。
voxl - vision - px4
VOXL Flight在硬件的伴侣计算机部分运行voxl - vision - px4，它起到一种MAVLink代理的作用。 如需详细信息，源代码可在此处获取。
连接器
有关引脚分配的详细信息可在此处找到。
顶部
注意：1000系列连接器可从STM32/PX4访问
| 连接器 | 概要 | 使用方 |
|---|---|---|
| J2 | 高分辨率4K图像传感器（CSI0） | 骁龙 - Linux操作系统 |
| J3 | 立体图像传感器（CSI1） | 骁龙 - Linux操作系统 |
| J6 | 散热风扇连接器 | 骁龙 - Linux操作系统 |
| J7 | BLSP6（GPIO）和BLSP9（UART） | 骁龙 - Linux操作系统 |
| J13 | 扩展板对板连接器 | 骁龙 - Linux操作系统 |
| J14 | 集成GNSS天线连接口 | 骁龙 - Linux操作系统 |
| J1001 | 编程与调试/UART3 | STM32 - PX4飞行控制器 |
| J1002 | UART电调（ESC），UART2/TELEM3 | STM32 - PX4飞行控制器 |
| J1003 | PPM遥控信号输入 | STM32 - PX4飞行控制器 |
| J1004 | 遥控输入，Spektrum/SBus/UART6 | STM32 - PX4飞行控制器 |
| J1006 | USB 2.0连接器（PX4/QGroundControl） | STM32 - PX4飞行控制器 |
| J1007 | 8通道PWM/DShot输出 | STM32 - PX4飞行控制器 |
| J1008 | CAN总线 | STM32 - PX4飞行控制器 |
| J1009 | I2C3，UART4 | STM32 - PX4飞行控制器 |
| J1010 | 遥测（TELEM1） | STM32 - PX4飞行控制器 |
| J1011 | I2C2，安全按钮输入 | STM32 - PX4飞行控制器 |
| J1012 | 外部GPS和磁力计，UART1，I2C1 | STM32 - PX4飞行控制器 |
| J1013 | 电源输入，I2C3 | STM32 - PX4飞行控制器（为整个系统供电） |
底部
注意：1000系列连接器可从STM32/PX4访问
| 连接器 | 概要 | 使用方 |
|---|---|---|
| J4 | 跟踪/光流图像传感器（CSI2） | 骁龙 - Linux操作系统 |
| J8 | USB 3.0 OTG | 骁龙 - Linux操作系统，adb |
| J10 | BLSP7 UART和I2C扩展接口 | 骁龙 - Linux操作系统 |
| J11 | BLSP12 UART和I2C扩展接口 | 骁龙 - Linux操作系统 |
| VOXL微型SD卡 | 骁龙 - Linux操作系统 | |
| PX4微型SD卡 | 最大32Gb | STM32 - PX4飞行控制器 |
| Wi - Fi天线 | 内置 | 骁龙 - Linux操作系统 |
用户指南
完整的用户指南可在此处获取。
如何构建
要为该目标构建PX4，请执行以下命令：
make modalai_fc - v1串口映射
注意：以下显示的映射仅针对PX4控制的接口
| 通用异步收发传输器（UART） | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1（J1012） |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3（J1002） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 调试控制台（J1001） |
| UART4 | /dev/ttyS3 | 扩展UART（J6） |
| UART5 | /dev/ttyS4 | PX4与伴侣计算机之间的UART |
| USART6 | /dev/ttyS5 | 遥控（J1004） |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1（J1010） |
| UART8 | /dev/ttyS7 | 无 |
技术支持
如需更多信息，请访问ModalAI论坛。