uORB 发布/订阅关系图

本页面提供了一个 uORB 发布/订阅关系图，展示了各个模块之间的通信情况。 该图基于直接从源代码中提取的信息生成。 使用说明在 下方 给出。

关系图特性

该关系图具有以下特性：

• 模块以圆角灰色框显示，而主题则显示为彩色矩形框。
• 相关的模块和主题通过线条连接。 虚线表示该模块发布此主题，实线表示该模块订阅此主题，点划线表示该模块既发布又订阅此主题。
• 一些模块和主题被排除在外：
  • 被许多模块订阅/发布的主题：parameter_update、mavlink_log 和 log_message。
  • 已记录的主题集合。
  • 没有订阅者或没有发布者的主题。
  • src/examples 中的模块。
• 将鼠标悬停在某个模块/主题上时，会突出显示其所有连接。
• 双击某个主题会打开其消息定义。
• 请确保你的浏览器窗口足够宽，以便完整显示整个关系图（可以使用左上角的图标隐藏侧边栏菜单）。 你也可以对图像进行缩放。
• “预设” 选择列表可让你筛选要显示的模块列表。
• “搜索” 框可用于查找特定的模块/主题（未被搜索选中的主题将显示为灰色）。