集成测试

本主题介绍如何运行（以及扩展）基于 ROS 的 PX4 集成测试。

INFO

编写新测试时，建议使用 MAVSDK 集成测试。仅在 需要 ROS 的用例（例如避障）中使用基于 ROS 的集成测试框架。

所有 PX4 集成测试都由我们的持续集成系统自动执行。

ROS / MAVROS 测试

进行这些测试需要以下组件：

• jMAVSim 仿真器
• Gazebo Classic 仿真器
• ROS 和 MAVROS

执行测试

要运行 MAVROS 测试，请执行以下步骤：

source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
make <test_target>

test_target 是以下 makefile 目标之一：tests_mission、tests_mission_coverage、tests_offboard 和 tests_avoidance。

也可以直接运行位于 test/ 目录下的测试脚本来执行测试：

source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
./test/<test_bash_script> <test_launch_file>

例如：

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test

也可以按照以下方式运行完整的测试套件：

# 开始仿真
cd <Firmware_clone>
source integrationtests/setup_gazebo_ros.bash $(pwd)
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

# 运行测试（在新的 shell 中）：
cd <Firmware_clone>
source integrationtests/setup_gazebo_ros.bash $(pwd)
rosrun px4 mavros_new_test.py

.test 文件会启动 integrationtests/python_src/px4_it/mavros/ 中定义的相应 Python 测试。

编写新的 MAVROS 测试（Python）

本节介绍如何使用 ROS 1/MAVROS 编写新的 Python 测试、进行测试并将其添加到 PX4 测试套件中。

我们建议你参考现有的测试作为示例和灵感来源（integrationtests/python_src/px4_it/mavros/）。官方 ROS 文档也包含了如何使用 unittest 的信息（本测试套件基于此）。

要编写新的测试，请按以下步骤操作：

1. 通过复制以下空测试框架来创建一个新的测试脚本：

#!/usr/bin/env python
# [... 许可证信息 ...]

#
# @author 示例作者 <author@example.com>
#
PKG = 'px4'

import unittest
import rospy
import rosbag

from sensor_msgs.msg import NavSatFix

class MavrosNewTest(unittest.TestCase):
    """
    测试描述
    """

    def setUp(self):
        rospy.init_node('test_node', anonymous=True)
        rospy.wait_for_service('mavros/cmd/arming', 30)

        rospy.Subscriber("mavros/global_position/global", NavSatFix, self.global_position_callback)
        self.rate = rospy.Rate(10) # 10hz
        self.has_global_pos = False

    def tearDown(self):
        pass

    #
    # 测试中使用的通用回调函数
    #
    def global_position_callback(self, data):
        self.has_global_pos = True

    def test_method(self):
        """测试方法描述"""

        # FIXME: 临时解决方法，等待仿真准备好
        while not self.has_global_pos:
            self.rate.sleep()

        # TODO: 执行测试

if __name__ == '__main__':
    import rostest
    rostest.rosrun(PKG, 'mavros_new_test', MavrosNewTest)

2. 仅运行新测试
   • 启动仿真器：

cd <PX4-Autopilot_clone>
source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
roslaunch launch/mavros_posix_sitl.launch

- 运行测试（在新的 shell 中）：

cd <PX4-Autopilot_clone>
source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
rosrun px4 mavros_new_test.py

3. 将新的测试节点添加到启动文件中
   • 在 test/ 目录下创建一个新的 <test_name>.test ROS 启动文件。
   • 使用基础脚本 rostest_px4_run.sh 或 rostest_avoidance_run.sh 调用测试文件。
4. （可选）在 Makefile 中创建一个新目标
   • 打开 Makefile。
   • 搜索 Testing 部分。
   • 添加一个新的目标名称并调用测试。 例如：

tests_<new_test_target_name>: rostest
    @"$(SRC_DIR)"/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_<new_test>.test

按照上述说明运行测试。