保持模式 (多旋翼)
_Hold_飞行模式会使车辆停止并悬停在当前的 GPS 位置和高度。
TIP
_保持模式_可用于暂停任务或帮助您在紧急情况下重新控制车辆。 它通常通过预编程开关激活。
INFO
- 模式为自动 - 无需用户干预即可控制车辆。
- 模式需要全局 3d 位置估计（来自 GPS 或从 local position).
- 如果没有全球定位，飞行器无法切换到此模式。
- 如果飞行器丢失位置估计，它们将失效保护。
- 解除武装的飞行器可以切换到没有有效位置估计的模式，但无法武装。
- 模式要求风和飞行时间在允许的范围内（通过参数指定）。
- 遥控开关可以在任何无人机上更改飞行模式。
- 遥控摇杆运动将 by default 改变车辆 Position mode 除非处理关键的电池故障安全装置。
技术总结
飞行器悬停在当前位置和高度。 飞行器将首先上升至 NAV_MIN_LTR_ALT 如果低于该高度则启动该模式。
遥控摇杆移动将使车辆变为 Position mode (by default).
参数
可以使用以下参数配置保持模式行为。
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| NAV_MIN_LTR_ALT | 如果切换到此模式而不指定高度（例如通过 RC 上的开关），这是系统在保持模式下始终遵循的距主飞行点的最低高度. |
| COM_RC_OVERRIDE | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to Position mode. 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能，默认情况下在自动模式下启用此功能。 |
| COM_RC_STICK_OV | 导致过渡到 Position mode (if COM_RC_OVERRIDE is enabled). |