外置控制

WARNING

外置控制 具有危险性。此操作通过Mavlink协议完成，特别是借助 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 与 SET_ATTITUDE_TARGET 消息。

外置控制的核心思路，是能够运用在自动驾驶仪之外运行的软件，对PX4飞控进行控制。这一过程通过MAVLink协议实现，具体涉及 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 和 SET_ATTITUDE_TARGET 这两条消息。

外置控制的固件设置

在开展外置控制开发前，需在固件层面完成两项设置。

启用遥控通道 override

在 QGroundControl 中，您可将 COM_RC_OVERRIDE 参数进行设置，以便在遥控摇杆移动时，能自动从外置模式（或其他任意模式）切换至位置模式。这是确保操作人员可轻松掌控飞行器，并切换至最安全飞行模式的最佳方式。

1. 将遥控开关映射到外置模式激活

在 QGroundControl 中，可将 RC_MAP_OFFB_SW 参数设置为用于激活外置模式的遥控通道。借此可在外置模式与模式开关（RC_MAP_MODE_SW）所设定的模式之间进行切换。您也能够通过地面控制站（GCS）/MAVLink 切换至外置模式，所以此项设置并非 “必需”。

同样需注意，相较于使用 启用遥控通道 override 来退出外置模式，此机制没那么 “安全”，因为切换后的模式具有不可预测性。

2. 启用机载计算机接口

在连接至机载计算机的串口上启用MAVLink（详见 机载计算机）。

硬件设置

一般而言，有三种方式可用于设置外置模式通信。

串口电台

1. 一端连接飞控的UART接口；
2. 另一端连接地面站电脑。

可参考的电台如下：

• Lairdtech RM024
• Digi International XBee Pro

板载处理器

在飞行器上部署一台小型计算机，并通过UART转USB适配器连接飞控。这里存在多种可能性，具体将取决于除向自动驾驶仪发送指令外，您还期望进行何种额外的机载处理。机载计算机 中提供了一些示例。

板载处理器及通过WiFi连接至ROS（推荐方式）

部署在飞行器上的小型计算机，除通过UART - USB适配器连接自动驾驶仪外，还可通过WiFi连接至运行ROS的地面站。这可以是上述配备了WiFi适配器的任意一款计算机。