Foxtech Loong 2160垂直起降无人机（VTOL）

Foxtech Loong 2160垂直起降无人机是一款易于组装的准成品（ARF）四翼垂直起降无人机，翼展达2160毫米。

本组装指南将介绍如何使用Auterion Skynode评估套件或Pixhawk 6C添加飞行控制系统，并进行PX4设置。

综述

规格参数：

• 翼展：2160毫米
• 机身长度：1200毫米
• 起飞重量：约7千克（不含有效载荷）
• 最大飞行时间：长达1小时30分钟
• 巡航速度：约17米/秒
• 最大有效载荷重量：约1.5千克
• 运输箱尺寸：125厘米×34厘米×34厘米

主要特点：

• 轻松组装：安装快速简便。
• 便携性：设计紧凑，配有运输箱，便于携带。
• 即装即飞：所有执行器均已预装并接线，最大限度地减少了安装时间。
• 长续航：最长可达1小时30分钟，具体取决于天气条件和起飞重量。
• 多功能负载能力：宽敞的机身可容纳多种有效载荷，例如用于测绘应用的索尼A7R相机。

购买渠道

• Foxtech FPV（ARF组合套装） - 推荐
• 阿里巴巴

飞行控制器

以下选项已经过测试：

• Auterion Skynode评估套件
• Pixhawk 6C

额外配件

• Auterion 12S电源模块
• Holybro PM08D电源模块（Auterion电源模块替代品）
• GPS F9P（包含在Skynode评估套件中）
• GPS M9N（F9P的经济替代品）
• 空速传感器（包含在Skynode评估套件中） - 为提高安全性和性能，推荐使用
• 空速传感器（经济替代品）
• Lidar Lightware lw20-c（包含在Skynode评估套件中）（可选）
• Lidar Seeed Studio PSK-CM8JL65-CC5（经济替代品）（可选）
• 您选择的无线电（RC）系统
• 地面站和无线电链路
• USB-C延长线
• I2C分流器
• 3D打印支架
  • 1个底板
  • 1个堆叠固定架
  • 1个风扇支架
  • 1个无线电支架
  • 1个顶板
  • 1个无线电天线适配器
  • 1个USB-C固定器1
  • 1个USB-C固定器2
• 黄铜螺纹嵌件
• XT30连接器
• 各类螺丝
• 扎带
• 天线延长线 - 与您的无线电系统匹配
• 推荐电池（12S 22Ah）

工具

本次组装使用了以下工具：

• 内六角扳手套装
• 扳手套装
• 焊台
• 胶水：热熔胶、5分钟环氧树脂胶
• 胶带
• 3M双面胶带（3M VHB胶带）
• 3D打印机
• 蓝色乐泰胶水

硬件集成

本文档介绍了Auterion Skynode的集成过程。安装Pixhawk的步骤与之类似。

准备工作

航空电子设备单元

准备3D打印部件

INFO

使用烙铁将螺纹嵌件压入3D打印部件中。

1. 如图所示，在底板上插入10个M3螺纹嵌件：
2. 如下图所示，在堆叠固定架上插入2个M3螺纹嵌件：
3. 如下图所示，在风扇支架和无线电支架上插入2个M4螺纹嵌件。 如果要在风扇支架上添加一个40毫米5V风扇，则插入4个M3嵌件。
4. 将电缆连接器更换为伺服连接器，以便插入伺服导轨供电。

INFO

如果使用功率较大的无线电，可能需要风扇。

5. 从飞行器上取下原始安装板。将电缆用胶带固定在机身外部。 6. 将底板滑入飞行器。 7. 将堆叠固定架拧到底板上，并用胶带或笔标记堆叠固定架的位置。 8. 从机身中取出部件，使用热熔胶将堆叠固定架固定到位。

40A电源模块

使用Skynode时，40A电源模块为航空电子设备供电（并随Skynode评估套件提供）：

1. 从40A电源模块上取下外壳。
2. 用2个M2x6mm螺丝将电源模块拧到底板底部。
3. 制作一根电缆，将XT60连接器延长至安装在底板上的XT30连接器。这样，6S电池的电源可以通过飞行器自带的预配置电缆直接插入XT30连接器。 如有必要，电源模块无线电端口的10V输出也可以通过安装在6S电池输入XT60旁边的XT30引出。

传感器

皮托管

1. 传感器可以用2个M3x16mm螺丝安装在底板的右前角。注意使连接器朝向机身中心。 只使用前管（与图中所示不同），另一根管可以移除，因为经验表明机身内部的压力作为静压已足够。
2. 当堆叠组件安装在机身内时，来自机翼的管子和来自空速传感器的管子需要拼接在一起。用一些唾沫（这是最简单的方法）将它们推在一起，然后使用热缩管加固连接。

WARNING

小心使用热源，因为泡沫在高温下会融化。

激光雷达

INFO

建议安装激光雷达！ 如果未安装激光雷达，应禁用在悬停时使用固定翼驱动向前加速的功能（将VT_FWD_THRUST_EN设置为0而非1）。

1. 用胶带或笔标记安装激光雷达的位置。在PVC外壳和泡沫上切一个孔，使激光雷达能够安装到位。
2. 用热熔胶固定激光雷达。

GPS/指南针

1. 使用双面胶带将GPS安装在飞行器后部下方的后锁扣处。 GPS上用于指示方向的箭头可以忽略。方向将在飞行控制器校准过程中被检测到。

飞行控制器

将Pixhawk或Skynode安装到底板上。

Pixhawk 6c/6c mini

1. 使用双面胶带将飞行控制器安装到底板上。

Skynode

1. 用4个M3x8螺丝将Skynode安装到底板上。确保“A”的顶部朝向飞行器前方。
2. 将40A电源模块插入两个电源连接器中上方的那个。
3. 将一个（或如有需要两个）USB适配器插入Skynode背面的4针JST-GH连接器，并将其引到底板前方。用扎带固定电缆。
4. 将I2C分流器用胶带固定在底板的右前方（分流器可用于插入ETH设备，如无线电链路）。
5. 将I2C分流器与Skynode背面的ETH端口连接。
6. 将两根40针电缆插入Skynode的前部。
7. 插入USB-C延长线，并将其弯向前方。弯曲度需要非常大，以便底板能够装入飞行器。

转接板

1. 将Pixhawk转接板拧到顶板上。

天线和遥控接收器

1. 如图所示，将Skynode LTE天线用胶带固定在机身侧面：
2. 如果使用无线电遥测模块，可以将天线安装在机身顶部。在前面可以直接安装天线延长线。 在后面可以使用3D打印的天线适配器。适配器可以用热熔胶固定到位。

12S电源模块

这个12S电源模块是电机的主电源模块。它能够承受比为航空电子设备供电的40A电源模块更高的电流，由于Loong在悬停阶段使用的电流高达120A，因此需要此电源模块。

12S电源模块将安装在电池顶部。将安装在飞行器内部的XT90插头插入电源模块。连接Skynode的电源线需要延长，这对于从电源模块获取电池读数是必要的。

该电源模块可作为Skynode的5V备用电源。

组装

组装步骤如下：

1. 将底板滑入飞行器。
2. 将LTE天线插入Skynode。
3. 将风扇支架和无线电支架拧到底板上。
4. 将底板向后推到底，然后拧到堆叠固定架上。
5. 将顶板放在堆叠组件顶部，将Skynode的40针电缆穿过Pixhawk转接板前面的两个孔。