CUAV V5 nano自动驾驶仪
WARNING
PX4并不生产此（或任何）自动驾驶仪。 若有硬件支持或合规性方面的问题，请联系制造商。
V5 nano®是一款面向空间受限应用场景的自动驾驶仪，由CUAV®与PX4团队合作设计。
这款自动驾驶仪尺寸小巧，足以用于220毫米的竞速无人机，同时其性能强大，能满足大多数无人机的使用需求。
其主要特性包括：
- 完全兼容Pixhawk项目的FMUv5设计标准，并对所有外部接口采用Pixhawk连接器标准。
- 相比FMU v3，拥有更先进的处理器、更大的随机存取存储器（RAM）和闪存，以及更稳定可靠的传感器。
- 固件与PX4兼容。
- I/O引脚间距达2.6毫米，便于使用所有接口。
INFO
此飞行控制器为制造商支持的产品。
总览
- 主FMU处理器：STM32F765，32位Arm® Cortex® - M7，216MHz，2MB内存，512KB RAM
- 内置传感器：
- 加速度计 / 陀螺仪：ICM - 20689
- 加速度计 / 陀螺仪：ICM - 20602
- 加速度计 / 陀螺仪：BMI055
- 磁力计：IST8310
- 气压计：MS5611
- 接口：
- 8路PWM输出
- FMU上有3个专用PWM/捕获输入
- CPPM专用的RC输入
- Spektrum / DSM和S.Bus专用的遥控输入
- 电平/PWM RSSI输入
- 4个通用串行口
- 3个I2C接口
- 4路SPI总线
- 2条CAN总线
- 电池电压/电流模拟输入口
- 2个额外模拟输入
- 支持nARMED
- 电源系统：
- 电源模块输入：4.75 - 5.5V
- USB电源输入：4.75 - 5.25V
- 重量和尺寸：
- 尺寸：60×40×14mm
- 其它特性：
- 工作温度：-20 - 85°C（实测值）
购买渠道
INFO
购买自动驾驶仪时可能包含Neo GPS模块。
连接（布线）
针脚定义
从此处下载V5 nano针脚定义。
编译固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！ 当连接适当硬件时，它已预先构建并由_QGroundControl_自动安装。
要为该目标构建PX4，请执行：
make px4_fmu-v5_default调试接口
PX4系统控制台和SWD接口在FMU调试端口（DSU7）上运行。 该板没有I/O调试接口。
调试端口（DSU7）使用JST BM06B连接器，引脚排列如下：
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | 5V+ | +5V |
| 2 | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
| 3 | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑） | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 6 | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 | GND | GND |
产品包装中包含一根便捷的调试电缆，可连接到DSU7端口。 该电缆分出一条FTDI电缆，用于将PX4系统控制台连接到计算机USB端口，以及用于SWD/JTAG调试的SWD引脚。 提供的调试电缆不连接到SWD端口的Vref引脚（1）。
WARNING
SWD Vref引脚（1）使用5V作为Vref，但CPU运行在3.3V！
一些JTAG适配器（SEGGER J - Link）会使用Vref电压来设置SWD线路上的电压。 对于直接连接到_Segger Jlink_，我们建议您使用标记为DSM/SBUS/RSSI的连接器引脚4上的3.3伏电压，为JTAG提供Vtref（即提供3.3V而非5V）。
更多信息请参见使用JTAG进行硬件调试。
串口映射
| UART | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1（带流控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2（带流控制） |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX为来自SBUS_RC连接器的RC输入 |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 调试控制台 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | 未连接（无PX4IO） |
额定电压
V5 nano在飞行过程中必须通过Power连接器供电，也可（或选择）通过USB供电进行地面测试。
INFO
PM2连接器不能用于为V5 nano供电（详见此问题）。
INFO
伺服电源轨既不由FMU供电，也不向FMU供电。 不过，标记为 + 的引脚都是公共的，可以将一个电池降压模块（BEC）连接到任何一组伺服引脚，为伺服电源轨供电。
过流保护
V5 nano没有过流保护。
外部设备
支持的平台/机身
任何可通过普通RC舵机或Futaba S - Bus舵机控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。 完整的支持配置集可在机身参考中查看。
兼容性
CUAV采用了一些差异化设计，与部分硬件不兼容，以下将进行说明。
Neo v2.0 GPS与其他设备不兼容
推荐与CUAV V5+和CUAV V5 nano配合使用的_Neo v2.0 GPS_与其他Pixhawk飞行控制器不完全兼容（具体而言，蜂鸣器部分不兼容，并且安全开关可能存在问题）。
也可以使用UAVCAN NEO V2 PRO GNSS接收器，它与其他飞行控制器兼容。
使用JTAG进行硬件调试
DSU7 FMU调试引脚1为5伏——而非CPU的3.3伏。
一些JTAG探头在与目标通信时，会使用该电压来设置IO电平。
对于直接连接到_Segger Jlink_，我们建议您使用DSM/SBUS/RSSI引脚4的3.3伏电压作为调试连接器上的引脚1（Vtref）。
PM2无法为飞行控制器供电
PM2只能测量电池电压和电流，但不能为飞行控制器供电。
WARNING
PX4不支持此接口。
已知的问题
以下问题涉及首次出现的批次号。 批次号是V01后面的四位生产日期，显示在飞行控制器侧面的标签上。 例如，序列号Batch V011904（V01是V5的编号，1904是生产日期，即批次号）。
SBUS / DSM / RSSI接口引脚1未熔断
WARNING
这是一个安全问题。
请勿在SBUS / DSM / RSSI接口上连接其他设备（遥控接收器除外），否则可能导致设备损坏！
- 发现批次：V01190904xxxx批次
- 修复批次：V01190904xxxx之后的批次
更多信息
- V5 nano手册（CUAV）
- FMUv5参考设计引脚定义（CUAV）
- CUAV Github（CUAV）
- 在大疆火焰轮450上使用CUAV v5 nano的机身搭建日志