任务模式（VTOL）
“任务模式” 使飞行器执行预定义的自主任务（飞行计划），该任务已上传至飞行控制器。任务通常使用地面控制站（GCS）应用程序（如QGroundControl（QGC））创建并上传。
VTOL飞行器在固定翼（FW）模式下遵循固定翼飞行器的行为和参数，在多旋翼（MC）模式下遵循多旋翼飞行器的行为和参数。更多信息，请参阅每种模式的具体文档：
以下部分概述VTOL特有的任务模式行为。
任务指令
以下是MAVLink规范中定义的VTOL特定指令：
- MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF
MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF.param2（转换航向）将被忽略。 取而代之的是，使用到下一个航点的航向作为转换航向。
- MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND
- MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION
否则，PX4在相应模式下通常 “接受” 固定翼或多旋翼的任务指令。
在固定翼模式下，存在以下例外情况：
- MAV_CMD_NAV_LAND 会转换为 MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND，除非 NAV_FORCE_VT 设置为
0（禁用）。 - MAV_CMD_NAV_TAKEOFF 不被支持。
任务指令超时
一些任务指令 / 项目可能需要时间来完成，例如夹具的打开和关闭、绞盘的伸展或缩回，或者云台移动到指向感兴趣区域。
如果有硬件提供的传感器反馈，PX4可以利用它来确定动作何时完成，然后进入下一个任务项目。如果没有提供反馈，或者反馈丢失，可以使用任务指令超时来确保这类动作能够进入下一个任务项目，而不是阻碍任务进展。
超时时间通过 MIS_COMMAND_TOUT 参数设置。该参数应设置为略大于任务中最长运行动作完成所需的时间。
任务起飞
通过在地图上添加 “VTOL起飞” 任务项目来规划VTOL任务起飞。
在任务执行期间，飞行器将垂直上升到 MIS_TAKEOFF_ALT 参数中定义的最小起飞高度，然后以任务项目中定义的航向转换到固定翼模式。转换后，飞行器朝着任务项目中定义的三维位置飞行。
VTOL任务需要一个 “VTOL起飞” 任务项目（MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF）才能起飞（或者当飞行器处于MC模式时，使用 MAV_CMD_NAV_TAKEOFF）；但是，如果任务开始时飞行器已经在飞行，起飞项目将被视为普通航点。