驾驶模式（麦克纳姆轮探测车）
飞行模式（对于地面车辆而言，更准确地说是“驾驶模式”）提供自动驾驶仪支持，以便更轻松地手动驾驶车辆或执行自主任务。
本节概述了麦克纳姆轮探测车所有支持的驾驶模式。
有关将遥控器控制开关映射到特定模式的信息，请参阅：基本配置 > 飞行模式。
:::警告 选择以下未列出的任何其他模式，可能会使探测车停止，或者导致出现不确定的行为。 :::
手动模式
手动模式需要用户通过操纵杆输入来驾驶车辆。
在所有手动模式下，操纵杆对运动方向和速率提供相同的“高级”控制效果：
左操纵杆向上/向下：使探测车向前/向后行驶（控制速度）左操纵杆向左/向右：使探测车向左/向右偏航（控制偏航速率）。右操纵杆向左/向右：使探测车向左/向右行驶（控制速度）
手动模式为保持路线、速度和转弯速率提供了逐步增强的自动驾驶仪支持，以补偿诸如斜坡或不平坦地形等外部因素。
| 模式 | 特性 |
|---|---|
| 手动模式 | 无自动驾驶仪支持。用户负责使探测车保持在期望的路线上，并维持速度和转弯速率。 |
| 特技模式 | + 保持偏航速率（不受外部因素影响） + 允许限制最大偏航速率。 + 在不平坦地形中保持直线行驶的能力略强。 |
| 稳定模式 | + 保持航向（偏航），这使其在保持直线行驶方面有显著优势。 |
| 位置模式 | + 保持直线行驶的最佳模式。 + 抵抗干扰保持速度，例如在上坡行驶时 + 允许限制最大速度。 |
Details
模式映射到控制效果概述
| 模式 | 前进/横向速度 | 偏航速率 | 所需测量值 |
|---|---|---|---|
| 手动模式 | 直接将操纵杆输入映射到电机指令。 | 直接将操纵杆输入映射到电机指令。 | 无。 |
| 特技模式 | 直接将操纵杆输入映射到电机指令。 | 操纵杆输入为控制系统创建一个偏航速率设定点，以便进行调节。 | 偏航速率。 |
| 稳定模式 | 直接将操纵杆输入映射到电机指令。 | 操纵杆输入为控制系统创建一个偏航速率设定点，以便进行调节。如果该设定点为零（操纵杆处于中间位置），控制系统将保持探测车当前的偏航（航向）。 | 偏航速率和偏航。 |
| 位置模式 | 操纵杆输入为控制系统创建一个速度设定点，以便进行调节。 | 操纵杆输入为控制系统创建一个偏航速率设定点，以便进行调节。如果该设定点为零（操纵杆处于中间位置），控制系统将使探测车保持直线行驶。 | 偏航速率、偏航、速度和全局位置（GPS）。 |
手动模式
在此模式下，操纵杆输入直接映射到电机指令。 探测车不会尝试保持特定的方向，也不会补偿诸如斜坡或不平坦地形等外部因素！ 用户负责对操纵杆输入进行必要的调整，以使探测车保持在期望的路线上。
| 操纵杆 | 效果 |
|---|---|
| 左操纵杆向上/向下 | 操纵杆位置直接设置前进/后退速度。 |
| 左操纵杆向左/向右 | 操纵杆位置直接设置向左/向右方向的偏航速率。 |
| 右操纵杆向左/向右 | 操纵杆位置直接设置向左/向右速度。 |
有关此模式的配置/调校，请参阅手动模式。
特技模式
INFO
此模式需要偏航速率测量值。
车辆将其偏航速率（左操纵杆向左/向右）调节至设定点，并且还可以指定最大偏航速率。 航向和速度不受控制。
与手动模式相比，此模式引入了以下新特性：
- 偏航速率控制可确保即使在不同的表面上，以及由于其他外部力（如风力）的影响，探测车也能以请求的速率转弯。
- 在直线行驶方面略胜一筹，因为如果输入为零，PX4 将尝试保持零偏航速率。 这能抵抗轻微的干扰。
- 偏航速率上限可用于调校探测车转弯的激进程度。
| 操纵杆 | 效果 |
|---|---|
| 左操纵杆向上/向下 | 操纵杆位置直接设置前进/后退速度。 |
| 左操纵杆向左/向右 | 操纵杆位置设置偏航速率设定点。无论表面是否平坦或存在其他外部力，车辆都将跟踪该设定点。如果输入为零，控制系统将尝试保持零偏航速率。 |
| 右操纵杆向左/向右 | 操纵杆位置直接设置向左/向右速度。 |
有关此模式的配置/调校，请参阅特技模式。
稳定模式
INFO
此模式需要偏航速率和偏航估计值。
车辆将其偏航速率调节至设定点，并且还可以指定最大偏航速率。 当偏航速率设定点为零时，车辆将其偏航调节至设定点，从而保持航向。 速度不受控制。
与特技模式相比，此模式在直线行驶方面表现更好，因为它能更有效地抵御干扰。
| 操纵杆 | 效果 |
|---|---|
| 左操纵杆向上/向下 | 操纵杆位置直接设置前进/后退速度。 |
| 左操纵杆向左/向右 | 操纵杆位置设置偏航速率设定点。无论表面是否平坦或存在其他外部力，车辆都将跟踪该设定点。如果此输入为零，控制系统将保持当前的偏航（航向）。 |
| 右操纵杆向左/向右 | 操纵杆位置直接设置向左/向右速度。 |
有关此模式的配置/调校，请参阅稳定模式。
位置模式
INFO
此模式需要偏航速率、偏航、速度和全局位置估计值。
这是自动驾驶仪支持最多的模式。
车辆将其偏航速率调节至设定点，并且还可以指定最大偏航速率。 当偏航速率设定点为零时，使用全局位置来保持路径（控制器会根据速度输入（前进 + 横向速度）的方向构建一条线，然后探测车通过跟踪全局位置来沿着这条线行驶）。 速度被调节至设定点，并且可以设置最大值。
与稳定模式相比，此模式引入了以下特性：
- 速度上限（请参阅位置模式），用于调校探测车被允许行驶的速度。
- 速度控制可确保即使在受到干扰的情况下（例如，在上坡行驶、逆风行驶、负载较重等情况下），探测车也能以请求的速度行驶。
- 路线控制实现了最佳的直线行驶性能，因为车辆将沿着预期的路径行驶，并且如果被迫偏离轨道，它会返回该路径。 这比稳定模式要好得多，稳定模式可能会因干扰而被迫偏离预期轨道。
| 操纵杆 | 效果 |
|---|---|
| 左操纵杆向上/向下 | 操纵杆位置设置前进/后退速度设定点。车辆会尝试在斜坡等情况下保持此速度。 |
| 左操纵杆向左/向右 | 为控制系统创建一个偏航速率设定点，以便进行调节。如果此输入为零，控制系统将保持探测车的行驶路线。 |
| 右操纵杆向左/向右 | 操纵杆位置设置横向速度设定点。车辆会尝试在斜坡等情况下保持此速度。 |
有关此模式的配置/调校，请参阅位置模式。
自动模式
在自动模式下，自动驾驶仪接管车辆的控制权，以运行任务、返回起飞点或执行其他自主导航任务。 有关这些模式的配置/调校，请参阅自动模式。
任务模式
“任务模式”是一种自动模式，在该模式下，车辆执行已上传到飞行控制器的预定义自主任务计划。 任务通常是使用地面控制站（GCS）应用程序（如QGroundControl）创建并上传的。
任务指令
在撰写本文时（main(PX4 v1.16+)），任务中可使用以下指令：
| QGC 任务项 | 通信 | 描述 |
|---|---|---|
| 任务开始 | MAV_CMD_MISSION_START | 开始任务。 |
| 航点 | MAV_CMD_NAV_WAYPOINT | 导航至航点。 |
| 返回起飞点 | MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH | 返回起飞位置。 |
| 延迟至 | MAV_CMD_NAV_DELAY | 探测车将停止指定的时间。 |
| 改变速度 | MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED | 更改速度设定点 |
| 设置起飞位置 | MAV_CMD_DO_SET_HOME | 将起飞位置更改为指定的坐标。 |
| 跳转到项目（所有） | MAV_CMD_DO_JUMP（以及其他跳转指令） | 跳转到指定的任务项。 |
| 盘旋（所有） | MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME（以及其他盘旋指令） | 使探测车停止指定的时间。其他指令会使探测车无限期停止。 |