DJI FlameWheel 450 + CUAV V5+ 组装指南
本主题将提供使用 QGroundControl 组装套件及配置PX4的完整说明。
关键信息
- 机架：DJI F450
- 飞行控制器：CUAV V5+
- 组装时间（约）：90分钟（机架组装45分钟，自动驾驶仪安装及配置45分钟）
物料清单
本次组装所需组件如下：
- 飞行控制器：CUAV V5+
- GPS：CUAV NEO V2 GPS
- 电源模块
- 机架：DJI F450
- 螺旋桨：DJI Phantom内置螺母升级款螺旋桨9.4x5
- 电池：Turnigy高容量5200mAh 3S 12C锂聚合物电池（带XT60接口）
- 遥测设备：Holybro收发信机遥测电台V3
- 遥控接收器：FrSky D4R - II 2.4G 4通道ACCST遥测接收器
- 电机：DJI E305 2312E电机（960kv，顺时针旋转）
- 电调：好盈XRotor 20A APAC无刷电调（适用于3 - 4S多旋翼飞行器）
此外，我们使用了FrSky Taranis遥控器。你还需要扎带、双面胶和电烙铁。
下图展示了机架和电子组件。
硬件
框架硬件
本节列出机架所需的所有硬件。
| 描述 | 数量 |
|---|---|
| DJI F450底板 | 1 |
| DJI F450顶板 | 1 |
| 带起落架的DJI F450机臂 | 4 |
| M3×8螺丝 | 18 |
| M2 5×6螺丝 | 24 |
| 魔术贴电池绑带 | 1 |
| DJI Phantom内置螺母升级款螺旋桨9.4x5 | 1 |
CUAV V5+ 套件组件
本节列出CUAV v5+ 套件中的组件。
| 描述 | 标准套件数量 | 含GPS套件数量 |
|---|---|---|
| V5+自动驾驶仪 | 1 | 1 |
| 杜邦线 | 2 | 2 |
| I2C/CAN线 | 2 | 2 |
| ADC 6.6线 | 2 | 2 |
| SBUS信号线 | 1 | 1 |
| IRSSI线 | 1 | 1 |
| DSM信号线 | 1 | 1 |
| ADC 3.3线 | 1 | 1 |
| 调试线 | 1 | 1 |
| 安全开关线 | 1 | 1 |
| 电压与电流线 | 1 | 1 |
| PW - Link模块线 | 1 | 1 |
| 电源模块 | 1 | 1 |
| SanDisk 16GB存储卡 | 1 | 1 |
| 12C扩展板 | 1 | 1 |
| TTL板 | 1 | 1 |
| NEO GPS | - | 1 |
| GPS支架 | - | 1 |
电子设备
| 描述 | 数量 |
|---|---|
| CUAV V5+ | 1 |
| CUAV NEO V2 GPS | 1 |
| Holibro遥测设备 | 1 |
| FrSky D4R - II 2.4G 4通道ACCST遥测接收器 | 1 |
| DJI E305 2312E电机（800kv，顺时针旋转） | 4 |
| 好盈XRotor 20A APAC无刷电调 | 4 |
| 电源模块（包含在CUAV V5+ 套件中） | 1 |
| Turnigy高容量5200mAh 3S 12C锂聚合物电池（带XT60接口） | 1 |
所需工具
本次组装使用以下工具：
- 2.0mm内六角螺丝刀
- 3mm十字螺丝刀
- 剪线钳
- 精密镊子
- 电烙铁
组装步骤
预计组装时间约90分钟（机架组装约45分钟，自动驾驶仪安装及机架配置约45分钟）。
- 使用提供的螺丝将4个机臂安装到底板上。
- 将电调（电子调速器）焊接到电路板上，连接正极（红色）和负极（黑色）。
- 焊接电源模块，连接正极（红色）和负极（黑色）。
- 根据位置将电机插入电调。
- 将电机安装到相应的机臂上。
- 安装顶板（拧到机臂顶部）。
- 在CUAV V5+ 飞行控制器上粘贴双面胶（3M）（它有内部减震设计，无需使用泡沫）。
- 用双面胶将FrSky接收器粘贴到底板上。
- 用双面胶将遥测模块粘贴到飞行器底板上。
将铝制支撑柱安装到底板上。
将遥测（
TELEM1）和GPS模块（GPS/SAFETY）插入飞行控制器。
将遥控接收器（
RC）、所有4个电调（M1 - M4）和电源模块（Power1）插入飞行控制器。
INFO
电机顺序按照机架参考 > 四旋翼X型定义。
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至此设置完成！ 最终组装效果如下图所示：
PX4配置
使用 QGroundControl 安装PX4自动驾驶仪，并针对该机架进行配置和调校。根据你的平台，从http://qgroundcontrol.com/downloads/下载并安装 QGroundControl。
TIP
安装和配置PX4的完整说明可在基本配置中找到。
首先更新固件、机架、几何参数和输出设置：
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- 执行器
- 更新飞行器几何参数以匹配机架。
- 根据布线分配执行器功能到输出端口。
- 使用滑块测试配置。
然后进行必要的设置和校准：
INFO
对于本次组装，我们在接收器的一个三档开关（映射到单个通道 - 5）上设置了 “稳定模式”、“定高模式” 和 “定位模式”。这是推荐给初学者的最小模式集。
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理想情况下，你还应该进行：
调试
机架选择会为该机架设置自动驾驶仪默认参数。这些参数或许足以实现飞行，但你仍应对每个机架组装进行调校。
如需了解如何调校，请从自动调校开始。
视频展示
致谢
本组装日志由Dronecode试飞团队提供。