使用 JMAVSim 进行多飞行器仿真

本主题介绍如何使用 JMAVSim 和软件在环（SITL）仿真来模拟多架无人机（多旋翼飞行器）。在仿真中，所有飞行器实例都从同一位置启动。

TIP

这是模拟多架运行 PX4 的飞行器最简单的方法。 它适用于测试 QGroundControl（或 MAVSDK 等）对多飞行器的支持情况。 如果要进行大量飞行器的集群仿真，或者测试只有 Gazebo 支持的计算机视觉等功能，则应使用使用 Gazebo 进行多飞行器仿真。

如何启动多个实例

要启动多个实例（使用不同的端口）：

1. 构建 PX4

   make px4_sitl_default

2. 运行 sitl_multiple_run.sh 脚本，并指定要启动的实例数量（例如 2 个）：

   ./Tools/sitl_multiple_run.sh 2

3. 在同一终端中启动第一个实例（该实例将在前台运行）：

   ./Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -l

4. 为后续的每个实例打开一个新终端，并为该实例指定_仿真_ TCP 端口：

   ./Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -p 4560 -l

   端口应设置为 4560 + i，其中 i 是每个实例的迭代序号（从 0 到 N - 1）

QGroundControl 应该会自动连接到所有新的飞行器实例（所有地面站（GCS）流量都会从所有实例发送到 PX4 的远程 UDP 端口：14550）。当前正在控制的飞行器会显示在应用程序的标题栏中；你可以点击该飞行器文本，以显示所有（模拟的）已连接飞行器实例（飞行器 1、飞行器 2 等）的选择列表，并选择要控制的新飞行器。

像 MAVSDK 或 MAVROS 这样的开发人员 API 可以通过监听从 14540（第一个实例）到 14549 顺序分配的 PX4 远程 UDP 端口来连接到各个实例。额外的实例_全部_连接到端口 14549。

提示 sitl_multiple_run.sh 脚本会为每个飞行器启动一个单独的进程。 如果要在杀死其中一个实例后重新启动仿真，你必须再次调用 sitl_multiple_run.sh 脚本，并在各自的终端中重新启动每个单独的实例。

额外资源

• 有关端口配置的更多信息，请参阅仿真。