包裹投递任务
PX4 v1.14包裹投递任务是航点任务的拓展，用户可以计划将包裹作为航点进行投递。
本节解释了包裹投递功能的架构。 其目的是为从事架构扩展工作的开发者提供支持，例如支持新的有效载荷投递机制。
INFO
目前仅夹具可用于包裹投递。 绞盘暂不支持。
包裹投递架构图
包裹投递功能围绕着 VehicleCommand 与 VehicleCommandAck 消息展开。
核心思路是有一个实体来处理 DO_GRIPPER 或 DO_WINCH 车辆指令，执行该指令，并在确认成功投递后发回确认信息。
由于PX4会自动将 VehicleCommand uORB消息作为COMMAND_LONG消息广播到配置为以MAVLink进行通信的UART端口，外部有效载荷可以接收并执行该指令。
同样，由于PX4会自动将通过为MAVLink配置的UART端口从外部源传入的COMMAND_ACK消息转换为vehicle_command_ack uORB消息，PX4的navigator模块可以接收外部有效载荷对成功包裹部署的确认。
以下解释了包裹投递架构中涉及的每个实体。
导航器
导航器负责处理接收车辆指令确认（如下文所述）。 在收到成功部署的确认消息后，它会在任务块级别设置标志，以表明有效载荷部署已成功。
这使得任务能够安全地继续执行下一个项目（例如航点），因为我们确信部署已成功得到确认。
车辆指令确认
我们等待来自内部（通过payload_deliverer模块）或外部（外部实体发送MAVLink消息COMMAND_ACK）的确认，以确定包裹投递动作（DO_GRIPPER 或 DO_WINCH）是否成功。
任务
夹具/绞盘指令被设置为一个 “任务项”。 这是可行的，因为所有任务项都有要执行的 MAV_CMD（例如着陆、起飞、航点等），可以将其设置为 DO_GRIPPER 或 DO_WINCH。
在任务逻辑（上图绿色框）中，如果到达夹具/绞盘任务项，对于旋翼飞行器（例如多旋翼飞行器），它会实现 brake_for_hold 功能（将下一个任务项航点的 valid 标志设置为 false），以便飞行器在执行部署时保持其位置。
固定翼飞机和其他飞行器不考虑特殊制动条件。 所以如果你有一个固定翼的悬停任务，飞机在悬停的同时投递包裹，飞机不会停止（因为这是不可能的）。
任务块
MissionBlock 是 Mission 的父类，负责处理 “任务是否完成？” 这一部分。
这一切都在 is_mission_item_reached_or_completed 函数中执行，以处理时间延迟/任务项推进。
它还实现了实际的 issue_command 函数，该函数将发出与任务项的 MAV_CMD 相对应的车辆指令，然后该指令将被外部有效载荷或内部的 payload_deliverer 模块接收。
有效载荷投递器
这是一个专门处理夹具/绞盘支持的模块，用于标准的包裹投递任务规划。
payload_deliverer 模块的设置包含在实际包裹释放机制设置文档中，如 夹具。